[發(fā)明專利]運(yùn)動控制部件、運(yùn)動控制方法、機(jī)器人及運(yùn)動控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910431444.3
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN110253565B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 崔佳
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳鎂伽科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京睿邦知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰;戴亞南

1.一種運(yùn)動控制部件，所述運(yùn)動控制部件用于控制運(yùn)動部件運(yùn)動，所述運(yùn)動控制部件包括相互連接的控制部和驅(qū)控部，其特征在于，

所述控制部用于響應(yīng)于觸發(fā)指令的接收，將波表數(shù)據(jù)輸出至所述驅(qū)控部，其中，所述波表數(shù)據(jù)通過對用于控制所述運(yùn)動部件實施當(dāng)前運(yùn)動的運(yùn)動參數(shù)序列進(jìn)行解算獲得，其中，所述觸發(fā)指令包括時間指示信息，所述時間指示信息是具體時間信息或觸發(fā)發(fā)送信息，所述具體時間信息是關(guān)于將所述波表數(shù)據(jù)輸出至所述驅(qū)控部的具體時間的信息，所述觸發(fā)發(fā)送信息是用于指示在當(dāng)前時刻、或在當(dāng)前時刻之后的預(yù)設(shè)時段內(nèi)、或在當(dāng)前時刻之后經(jīng)過預(yù)設(shè)時段時將所述波表數(shù)據(jù)輸出至所述驅(qū)控部的信息；

所述驅(qū)控部用于基于所述波表數(shù)據(jù)驅(qū)動所述運(yùn)動部件實施所述當(dāng)前運(yùn)動；

其中，所述控制部還用于在所述運(yùn)動部件完成所述當(dāng)前運(yùn)動時，將用于指示所述當(dāng)前運(yùn)動完成的反饋信息輸出至預(yù)定設(shè)備或部件，以由所述預(yù)定設(shè)備或部件啟動下一控制任務(wù)和/或提示用戶當(dāng)前控制任務(wù)完成，其中，所述控制任務(wù)是關(guān)于控制任一運(yùn)動部件實施一次運(yùn)動的任務(wù)。

2.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述控制部還用于接收來自控制設(shè)備的所述觸發(fā)指令。

3.如權(quán)利要求2所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述預(yù)定設(shè)備或部件是所述控制設(shè)備。

4.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述運(yùn)動控制部件還包括：

觸發(fā)部，與所述控制部連接，用于基于用戶操作向所述控制部發(fā)送所述觸發(fā)指令。

5.如權(quán)利要求4所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述預(yù)定設(shè)備或部件是所述觸發(fā)部。

6.如權(quán)利要求1、2或4所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述預(yù)定設(shè)備或部件是用于執(zhí)行所述下一控制任務(wù)的另一運(yùn)動控制部件。

7.如權(quán)利要求1至5任一項所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述控制部包括：第一存儲部，用于預(yù)存所述波表數(shù)據(jù)；

所述控制部具體用于響應(yīng)于所述觸發(fā)指令的接收，將所述第一存儲部預(yù)存的所述波表數(shù)據(jù)輸出至所述驅(qū)控部。

8.如權(quán)利要求7所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述第一存儲部包括第一緩沖器和第一存儲器，

所述第一緩沖器用于緩存所述波表數(shù)據(jù)；

所述第一存儲器與所述第一緩沖器連接，用于在所述第一緩沖器寫滿時，存儲所述第一緩沖器中緩存的所有數(shù)據(jù)以使所述第一緩沖器清空。

9.如權(quán)利要求1至5任一項所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述控制部包括：

數(shù)據(jù)接收部，用于接收所述運(yùn)動參數(shù)序列；

第二存儲部，與所述數(shù)據(jù)接收部連接，用于存儲所述運(yùn)動參數(shù)序列；以及

解算單元，與所述第二存儲部連接，用于自所述第二存儲部讀取所述運(yùn)動參數(shù)序列，并對所述運(yùn)動參數(shù)序列進(jìn)行解算，以獲得所述波表數(shù)據(jù)。

10.如權(quán)利要求9所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述第二存儲部包括第二緩沖器，所述第二緩沖器用于緩存所述運(yùn)動參數(shù)序列，

所述數(shù)據(jù)接收部具體用于響應(yīng)于所述觸發(fā)指令的接收，接收所述運(yùn)動參數(shù)序列。

11.如權(quán)利要求9所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述第二存儲部包括第二存儲器，用于存儲所述運(yùn)動參數(shù)序列，所述第二存儲器是永久性存儲器，

所述解算單元具體用于響應(yīng)于所述觸發(fā)指令的接收，對所述第二存儲部中預(yù)存的所述運(yùn)動參數(shù)序列進(jìn)行解算，以獲得所述波表數(shù)據(jù)。

12.如權(quán)利要求1所述的運(yùn)動控制部件，其特征在于，所述驅(qū)控部包括：

波形產(chǎn)生部，與所述控制部連接，用于基于所述波表數(shù)據(jù)生成對應(yīng)的波形數(shù)據(jù)；以及

驅(qū)動部，與所述波形產(chǎn)生部連接，用于基于所述波形數(shù)據(jù)驅(qū)動所述運(yùn)動部件實施所述當(dāng)前運(yùn)動。