[發明專利]一種適用于機器人自動抓取清洗頭的全自動清洗機

有效

• 申請號: 201910431208.1
• 申請日: 2019-05-22
• 公開（公告）號: CN110201933B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 徐海波;劉曉東;樊星;林玉鋒;黃文宇;劉力;王睿
• 申請（專利權）人: 西安交通大學
• 主分類號: B08B3/08
• 分類號: B08B3/08;B08B3/10;B08B13/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 范巍

本發明公開了一種適用于機器人自動抓取清洗頭的全自動清洗機，包括機體模塊、檢測控制模塊、清洗脫水模塊、裝夾模塊、清洗頭和循環模塊。其中機體模塊作為清洗機的結構基礎，檢測控制模塊用于檢測與控制整個清洗機系統，清洗脫水模塊用于實現對清洗頭的清潔，裝夾模塊用于清洗頭的快速裝夾，循環模塊用于洗滌劑的供給與回收。本發明整體結構緊湊、自動化程度高，可自動調節擦洗速度與次數，方便機器人的對清洗頭的自動化抓取，實現對清洗頭的快速清洗，進而實現工業擦洗線的自動化，提高生產效率。

技術領域

本發明屬于工業機器人輔助領域，特別是涉及一種適用于機器人自動抓取清洗頭的全自動清洗機。

背景技術

在工業大型產品擦洗線，需要對加工后的大型機械表面進行擦洗清潔，而傳統擦洗方式采用人工手持清洗頭進行擦洗，擦洗完后的清洗頭采用人工清洗，整體生產效率低，工人勞動強度大，清洗場合使用的清洗劑對人體存在傷害。現有技術已實現采用工業機器人末端夾持清洗頭連續擦洗大型機械表面的工作，清洗頭使用量大，清洗工作量也大，因此需要一種能夠與工業機器人末端配套使用的清洗裝置來對使用過的清洗頭進行自動清洗，以提高工作效率。

發明內容

為解決現有技術中存在的問題，本發明的目的在于提供一種適用于機器人自動抓取清洗頭的全自動清洗機用于實現對工業機器人末端清洗頭的自動清洗工作，進而有助于實現工業擦洗線的自動化，提高工作效率。

本發明的目的采用以下技術方案來實現：

一種適用于機器人自動抓取清洗頭的全自動清洗機，包括機體模塊、檢測控制模塊、清洗脫水模塊、裝夾模塊以及循環模塊；清洗脫水模塊包括清洗部和驅動清洗部工作的驅動部，清洗部和驅動部連接；機體模塊的上端設有能夠安放清洗頭的清洗凹槽，清洗脫水模塊的清洗部設置于清洗凹槽中，所述清洗部用于對清洗頭進行清洗；裝夾模塊設置于機體模塊的上端，裝夾模塊用于清洗頭在清洗凹槽進行清洗時壓緊清洗頭；循環模塊安裝于機體模塊，循環模塊用于對清洗凹槽進行供液以及排廢液；檢測控制模塊安裝于機體模塊，檢測控制模塊與清洗脫水模塊的驅動部以及循環模塊連接，檢測控制模塊能夠檢測通過循環模塊排出的清洗液廢液的清潔程度并根據清洗液廢液的清潔程度控制所述驅動部以及循環模塊工作。

所述機體模塊包括作為基體的機體殼，機體殼的上端設有上層支撐板，機體殼的中層設有中間支撐板，上層支撐板的上端固連有上蓋板；所述清洗凹槽開設于上層支撐板的表面，上蓋板上在清洗凹槽的上方開設有供清洗頭穿過的通孔，上層支撐板上在清洗凹槽的底部開設有供液孔和廢液孔，循環模塊與供液孔和廢液孔相連；清洗脫水模塊的驅動部、檢測控制模塊和循環模塊設置于中間支撐板上；循環模塊連接有洗滌劑箱和廢液箱，洗滌劑箱和廢液箱設置于機體殼的底板與中間支撐板之間。

清洗凹槽的底部傾斜，供液孔和廢液孔開設于清洗凹槽底部較低的一側。

上層支撐板在清洗凹槽的周圍開設有減重凹槽。

機體殼的底板上設置有用于對洗滌劑箱與廢液箱進行限位的十字肋板。

機體殼的一側通過合頁連接有門板，門板上設有把手和用于觀察循環模塊的觀察窗。

上蓋板上開設的供清洗頭穿過的通孔為階梯孔，階梯孔的臺階面上設有一圈密封圈。

檢測控制模塊包括控制器和濁度檢測傳感器，濁度檢測傳感器用于檢測清洗液廢液的清潔程度，清洗脫水模塊的驅動部、濁度檢測傳感器以及循環模塊與控制器連接。

清洗脫水模塊包含電機驅動器、電機、電機轉盤和搓板，電機驅動器、電機和電機轉盤作為清洗脫水模塊的驅動部，搓板作為清洗脫水模塊清洗部，電機驅動器與檢測控制模塊連接，電機與電機驅動器連接，電機固定安裝于機體模塊上；搓板設置于清洗凹槽內，搓板與清洗凹槽之間通過導軌連接，搓板能夠沿導軌做直線往復運動，電機轉盤上設有圓柱，搓板上設有與所述圓柱適配的直線凹槽，所述圓柱與直線凹槽之間形成移動副，所述直線凹槽與導軌垂直。