[發(fā)明專利]罐體輔件機器人焊接裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910426226.0
• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN110052754A
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬寶定;邱甜
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州高建機器人科技有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02;B23K37/04;B23K37/00
• 代理公司: 杭州豐禾專利事務(wù)所有限公司 33214
• 代理人: 徐金杰

1.罐體輔件機器人焊接裝置，其特征在于：包括焊接機械手（1）、底座架（2）、工位切換架（3）、轉(zhuǎn)動架（4）、第一定位機構(gòu)（5）、第三定位機構(gòu)（6）、第二定位機構(gòu)（7）、夾具機構(gòu)（8）和第四定位機構(gòu)（47），所述焊接機械手（1）固定在底座架（2）的一側(cè)，所述工位切換架（3）轉(zhuǎn)動設(shè)置在底座架（2）上部，多個轉(zhuǎn)動架（4）均勻間隔設(shè)置在工位切換架（3）上，所述轉(zhuǎn)動架（4）上設(shè)有用來固定罐子（12）軸向兩端的第一夾持機構(gòu)，以及用來固定罐子（12）徑向兩側(cè)的第二夾持機構(gòu)，兩個第二定位機構(gòu)（7）分別設(shè)置在罐子（12）徑向兩側(cè)的轉(zhuǎn)動架（4）上，所述第一定位機構(gòu)（5）設(shè)置在罐子（12）徑向一側(cè)的轉(zhuǎn)動架（4）上，所述第一推動機構(gòu)（9）設(shè)置在罐子（12）一端的轉(zhuǎn)動架（4）上，且第一推動機構(gòu)（9）的自由端固定有第一定位塊（91），兩個夾具機構(gòu)（8）分別設(shè)置在第一推動機構(gòu)（9）的兩側(cè)，兩個第三定位機構(gòu)（6）分別固定在相對應(yīng)的夾具機構(gòu)（8）的外側(cè)，所述第四定位機構(gòu)（47）固定在罐子（12）底部兩側(cè)的轉(zhuǎn)動架（4）上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的罐體輔件機器人焊接裝置，其特征在于：所述夾具機構(gòu)（8）包括推拉機構(gòu)（15）和延伸夾持臂（84），所述延伸夾持臂（84）的一端與推拉機構(gòu)（15）固定，另一端設(shè)有缺口，兩個延伸夾持臂（84）分別與第一定位塊（91）的兩側(cè)形成夾持口，所述推拉機構(gòu)（15）帶動延伸夾持臂（84）沿第一定位塊（91）側(cè)面做圓弧運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的罐體輔件機器人焊接裝置，其特征在于：所述第三定位機構(gòu)（6）包括底座（61）、連接片（63）、拉手（62）和固定桿（64），所述底座（61）通過支撐架（43）與轉(zhuǎn)動架（4）固定，所述拉手（62）的一端分別與底座（61）和連接片（63）鉸接，連接片（63）的另一端與固定桿（64）鉸接，所述固定桿（64）滑動設(shè)置在底座（61）上，且固定桿（64）高度與延伸夾持臂（84）的缺口相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的罐體輔件機器人焊接裝置，其特征在于：所述第二定位機構(gòu)（7）包括推拉機構(gòu)（15）和第二延伸臂（71），所述第二延伸臂（71）的一端與推拉機構(gòu)（15）固定，另一端水平設(shè)置有套桿（73），套桿（73）的上方的第二延伸臂（71）貫穿設(shè)有一端成球狀的限位拉桿（72），且限位拉桿（72）上套設(shè)有彈簧，使得限位拉桿（72）始終與套桿（73）相抵，所述推拉機構(gòu)（15）帶動套桿（73）做圓弧運動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的罐體輔件機器人焊接裝置，其特征在于：所述第一定位機構(gòu)（5）包括推拉機構(gòu)（15）和第一延伸臂（52），所述第一延伸臂（52）的一端與推拉機構(gòu)（15）固定，另一端底部垂直固定有第一壓柱（51），所述推拉機構(gòu)（15）帶動第一壓柱（51）做圓弧運動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的罐體輔件機器人焊接裝置，其特征在于：所述第四定位機構(gòu)（47）包括固定塊（471）、推拉機構(gòu)（15）、第二定位塊（472）和延伸臂（475），所述固定塊（471）的一端固定在轉(zhuǎn)動架（4）下部，第二定位塊（472）固定在固定塊（471）的另一端，且與固定塊（471）斜交，所述推拉機構(gòu)（15）固定在第二定位塊（472）的一端，所述延伸臂（475）的一端與推拉機構(gòu)（15）固定，另一端滑動設(shè)置有第二壓柱（473），第二定位塊（472）的另一端設(shè)有弧形缺口（474），所述推拉機構(gòu)（15）帶動第二壓柱（473）在弧形缺口（474）一側(cè)做圓弧運動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1、4、5或6所述的罐體輔件機器人焊接裝置，其特征在于：所述推拉機構(gòu)（15）包括固定座（81）、鉸接片（83）和手柄（82），所述手柄（82）鉸接在固定座（81）的前端，所述鉸接片（83）一端與固定座（81）鉸接，另一端鉸接在手柄（82）中部，拉動手柄（82）帶動鉸接片（83）轉(zhuǎn)動。