[發明專利]噴涂機器人、控制方法及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201910425564.2
• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN110017012B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發明（設計）人: 許安鵬;劉國虬;李略;賀彬
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;E04F21/08
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發明提供了一種噴涂機器人、控制方法和計算機可讀存儲介質，其中，噴涂機器人包括：架體；提升機構；控制裝置，設于架體上，且控制裝置與提升機構和噴槍電連接，以控制提升機構的升降以及噴槍的噴涂；視覺傳感器，設于架體上，用于獲取架體所處位置與障礙物之間的距離，且控制裝置與視覺傳感器電連接，以通過視覺傳感器檢測的距離確定架體所處空間的戶型信息；移動組件，設于架體的底部，控制裝置與移動組件電連接，以根據戶型信息對應的噴涂路徑控制移動組件的運動。本發明提供的噴涂機器人，可以通過視覺傳感器獲取所處位置的戶型信息，并針對不同的戶型按照相匹配的噴涂路徑進行噴涂作業，實現自動化噴涂，節約人工成本。

技術領域

本發明涉及噴涂設備技術領域，具體而言，涉及一種噴涂機器人、控制方法及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前，傳統的噴涂工作，通常采用人工噴涂的方式進行，由于人工噴涂的成本高，部分噴涂工作開始使用半自動噴涂設備進行作業。而現有的半自動噴涂設備普遍結構簡單，功能單一，受到設備高度的限制，噴涂范圍有限，且半自動噴涂設備的控制程序簡單單一，不能根據不同的戶型自主規劃與所處戶型結構相匹配的噴涂路線，并進行噴涂作業，自動化程度低，使半自動噴涂設備應用范圍過窄，作業效果較差，且需要較多的人工操作，增加噴涂作業的人工成本。

發明內容

為了解決上述技術問題至少之一，本發明的一個目的在于提供一種噴涂機器人。

本發明的另一個目的在于提供用于上述機器人的控制方法。

本發明的再一個目的在于提供用于上述控制方法的計算機可讀存儲介質。

為實現上述至少一個目的，本發明第一方面的技術方案提供了一種噴涂機器人，包括：架體，架體內設有提升通道；提升機構，設于提升通道內，提升機構可在提升通道內移動，提升機構上設有噴槍；控制裝置，設于架體上，且控制裝置與提升機構和噴槍電連接，以控制提升機構的升降以及噴槍的噴涂；視覺傳感器，設于架體上，用于獲取架體所處位置與障礙物之間的距離，且控制裝置與視覺傳感器電連接，以通過視覺傳感器檢測的距離確定架體所處空間的戶型信息；移動組件，設于架體的底部，控制裝置與移動組件電連接，以根據戶型信息對應的噴涂路徑控制移動組件的運動。

根據發明提供的噴涂機器人，架體內設有提升通道，提升機構設于提升通道內，且噴槍設于提升機構上，提升結構可以在提升通道內移動，當提升機構在提升通道內移動時，噴槍隨提升機構移動，增大噴涂范圍；在架體上還設有控制裝置，控制裝置分別與提升機構和噴槍電連接，通過控制裝置可以對提升機構在提升通道內的移動進行控制，具體地，當噴涂機器人工作時，通過控制裝置控制提升機構在提升通道內的移動，噴槍隨提升機構在沿提升通道延伸的方向上移動，從而使噴槍隨提升機構的上升而上升。在架體上設置視覺傳感器，通過視覺傳感器獲取架體與障礙物之間的距離信息，且控制裝置與視覺傳感器電連接，使得控制裝置可以接收視覺傳感器獲取的視覺信息，并確定架體所處的戶型信息，具體地，在噴涂機器人噴涂作業之前，通過設于架體上的視覺傳感器，獲取架體與所在戶型中各個方向的障礙物的距離信息，再將獲取的信息傳入控制裝置，使得噴涂機器人可以確定架體所處戶型結構信息；在架體的底部還設有移動組件，且控制裝置與移動組件電連接，使控制裝置在確定架體所處的戶型信息后，根據設定好的與戶型相匹配的噴涂路徑，控制移動組件沿噴涂路徑移動，進行噴涂作業，從而使噴涂機器人可以自主識別戶型信息，并在與戶型信息匹配的噴涂路徑進行噴涂作業，實現噴涂機器人的自動化作業，減少人工干預，節約人工成本。

具體地，視覺傳感器具有兩個作用，一方面，通過視覺傳感器獲取架體與各個方向障礙物的距離信息，得到架體所處空間的長、寬、高等基本信息，從而確定架體所處戶型的信息；另一方面，在噴涂機器人作業時，通過視覺傳感器可以獲取架體與作業墻面之間的距離，使得控制裝置可以根據獲取的架體與作業墻面之間的距離信息，控制移動組件使噴涂機器人移動，從而調整架體與作業墻面之間的距離，使噴涂機器人在作業時，始終與作業墻面之間保持恰當的距離，提高噴涂質量。