[發(fā)明專利]噴涂機(jī)器人、控制方法及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910425564.2
• 申請日: 2019-05-21
• 公開（公告）號: CN110017012B
• 公開（公告）日: 2021-05-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許安鵬;劉國虬;李略;賀彬
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;E04F21/08
• 代理公司: 北京友聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

1.一種噴涂機(jī)器人，其特征在于，包括：

架體，所述架體內(nèi)設(shè)有提升通道；

提升機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述提升通道內(nèi)，所述提升機(jī)構(gòu)可在所述提升通道內(nèi)移動，所述提升機(jī)構(gòu)上設(shè)有噴槍；

控制裝置，設(shè)于所述架體上，且所述控制裝置與所述提升機(jī)構(gòu)和所述噴槍電連接，以控制所述提升機(jī)構(gòu)的升降以及所述噴槍的噴涂；

視覺傳感器，設(shè)于所述架體上，用于獲取所述架體所處位置與障礙物之間的距離，且所述控制裝置與所述視覺傳感器電連接，以通過所述視覺傳感器檢測的距離確定所述架體所處空間的戶型信息；

移動組件，設(shè)于所述架體的底部，所述控制裝置與所述移動組件電連接，以根據(jù)所述戶型信息對應(yīng)的噴涂路徑控制所述移動組件的運(yùn)動；

所述提升機(jī)構(gòu)的第一部分與所述架體固定連接，所述提升機(jī)構(gòu)的第二部分設(shè)有所述噴槍，所述第一部分與所述第二部分設(shè)于所述提升機(jī)構(gòu)的兩側(cè)，以在提升電機(jī)的驅(qū)動下，所述提升機(jī)構(gòu)伸出或縮回所述提升通道，且所述噴槍與所述提升機(jī)構(gòu)之間發(fā)生相對移動，所述噴槍相對于所述架體可實(shí)現(xiàn)二級提升；

存儲器，與所述控制裝置電連接，且所述存儲器中預(yù)先存儲有多個(gè)戶型圖以及對應(yīng)于每個(gè)所述戶型圖的噴涂路徑，以使所述控制裝置根據(jù)所述戶型信息確定存儲在所述存儲器中的戶型圖，并根據(jù)所述戶型圖確定對應(yīng)的噴涂路徑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，所述視覺傳感器具體包括以下至少一種：

激光雷達(dá)傳感器、紅外傳感器、超聲波傳感器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，還包括：

提升電機(jī)，與所述提升機(jī)構(gòu)傳動連接，以在所述提升電機(jī)的驅(qū)動下，所述提升機(jī)構(gòu)在所述提升通道內(nèi)移動；

所述提升機(jī)構(gòu)具體包括：至少兩個(gè)傳動輪，所述至少兩個(gè)傳動輪中的一個(gè)與所述提升電機(jī)傳動連接；

傳動帶，繞設(shè)于與所述提升電機(jī)傳動連接的傳動輪外，所述傳動帶與所述至少兩個(gè)所述傳動輪配合，以在所述提升電機(jī)的帶動下移動。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，還包括：

掛架，設(shè)于所述提升機(jī)構(gòu)的第二部分，且所述掛架上設(shè)有滑動組件，所述噴槍設(shè)于所述滑動組件上，以在所述滑動組件的作用下滑動。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，還包括：

旋轉(zhuǎn)組件，設(shè)于所述滑動組件上，所述噴槍設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)組件上，以在所述旋轉(zhuǎn)組件的作用下在所述噴槍的作業(yè)面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

6.一種控制方法，用于如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的噴涂機(jī)器人，其特征在于，包括：

通過所述噴涂機(jī)器人的視覺傳感器確定所述噴涂機(jī)器人所處位置的戶型信息；

查找與所述戶型信息相對應(yīng)的戶型圖；

控制所述噴涂機(jī)器人根據(jù)所述戶型圖對應(yīng)的噴涂路徑進(jìn)行移動；

在所述噴涂機(jī)器人移動至所述噴涂路徑的任一噴涂位置時(shí)，控制所述噴涂機(jī)器人的移動組件停止運(yùn)動，通過所述噴涂機(jī)器人的提升機(jī)構(gòu)控制所述噴涂機(jī)器人的噴槍的移動，且控制所述噴槍進(jìn)行噴涂；或

在所述噴涂機(jī)器人沿所述噴涂路徑移動的過程中，通過所述噴涂機(jī)器人的提升機(jī)構(gòu)控制所述噴涂機(jī)器人的噴槍的移動，且控制所述噴槍進(jìn)行噴涂。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述查找與所述戶型信息相對應(yīng)的戶型圖，具體包括：

分別確定在存儲器中預(yù)先存儲的每個(gè)戶型圖與所述戶型信息匹配的匹配程度；

在多個(gè)所述戶型圖中確定匹配程度最高的戶型圖為與所述戶型信息相對應(yīng)的戶型圖。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，在所述分別確定在所述存儲器中存儲的每個(gè)戶型圖與所述戶型信息匹配的匹配程度之前，還包括：

確定存儲器接口的使用狀態(tài)，

判斷所述存儲器接口處是否連接有存儲器，生成判斷結(jié)果；

在所述判斷結(jié)果為是時(shí)，執(zhí)行所述分別確定在所述存儲器中存儲的每個(gè)戶型圖與所述戶型信息匹配的匹配程度的步驟。

9.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求6至8中任一項(xiàng)所述的控制方法的步驟。