[發(fā)明專利]一種管道機(jī)器人過蝶閥的機(jī)械機(jī)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910419904.0
• 申請(qǐng)日: 2019-05-20
• 公開（公告）號(hào): CN110107775B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許東來;白瑋寧;司佳順;李延勝;張碩瑞;胡旭東;秦欣凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): F16L55/32
• 分類號(hào): F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

一種管道機(jī)器人過蝶閥的機(jī)械機(jī)構(gòu)涉及管道檢測(cè)，其包括第一連接桿和第二連接桿、第一諧波減速器和第二諧波減速器、用于固定電動(dòng)滑臺(tái)的下固定板和上固定板、保護(hù)板、電動(dòng)滑臺(tái)和多對(duì)萬向輪；第一連接桿與前管道機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)相連接；第一連接桿一端為與前管道機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)相連接，另一端與第一諧波減速器連接；第二連接桿與后管道機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)相連接，另一端與第二諧波減速器連接；兩個(gè)諧波減速器，分別與電動(dòng)滑臺(tái)上下固定板相連接；保護(hù)板固定于電動(dòng)滑臺(tái)下固定板上，萬向輪安裝在保護(hù)板兩側(cè)和下方，保護(hù)過閥機(jī)構(gòu)并在通過蝶閥時(shí)與管壁以及蝶閥提供支撐力。本發(fā)明有效縮管道機(jī)器人在管道中的工作時(shí)間，防止機(jī)器人在管道中出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及管道檢測(cè)，特別涉及到一種管道機(jī)器人過蝶閥的機(jī)械機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

管道檢測(cè)和維修是市政工作的一個(gè)主要內(nèi)容。但是隨著管道鋪設(shè)數(shù)量的增加，和使用年限的增加，許多的問題也隨之產(chǎn)生。譬如管道由于裂痕等缺陷，導(dǎo)致工作效率大大降低。現(xiàn)有的管道修補(bǔ)手段有開挖式，或者非開挖式，在非開挖式管道檢測(cè)修補(bǔ)過中，現(xiàn)有的技術(shù)通常采用人力工作，或者半自動(dòng)化機(jī)器輔助，但仍然存在工作路徑有限、工作范圍小、檢測(cè)時(shí)間長(zhǎng)、精度低，遇見特殊障礙無法通過等缺點(diǎn)，需要耗費(fèi)大量的人力物力。

現(xiàn)在，已經(jīng)出現(xiàn)的管道機(jī)器人可以進(jìn)入管道內(nèi)部執(zhí)行檢測(cè)工作，大大提高了檢測(cè)修補(bǔ)的效率。常見的管道機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)多采用履帶式或者輪式的行走方式。將機(jī)器人放入管道中，通過預(yù)定程序或者人工操作的方式進(jìn)行監(jiān)測(cè)以及修補(bǔ)工作。

但是當(dāng)碰到蝶閥機(jī)構(gòu)時(shí)仍然無法順利通過，繼續(xù)完成后續(xù)工作，只能重新返回，從另一井口下放機(jī)器人后，重新開始工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問題是提供一種能夠有效通過蝶閥的機(jī)構(gòu)，有效縮管道機(jī)器人在管道中的工作時(shí)間，并且防止機(jī)器人在管道中出現(xiàn)卡死現(xiàn)象。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種管道機(jī)器人過蝶閥的連接機(jī)械機(jī)構(gòu)，包括：

兩個(gè)連接桿，與前后兩管道機(jī)器人行走部分機(jī)構(gòu)相連接部分；

兩個(gè)諧波減速器以及焊接桿，焊接桿與連接桿相連接，諧波減速器與滑臺(tái)固定板相連接；

兩個(gè)滑臺(tái)固定板，分別安裝于電動(dòng)滑臺(tái)上下兩個(gè)平面；

電動(dòng)滑臺(tái)，將兩固定板固定在電動(dòng)滑臺(tái)上下兩個(gè)平面；

保護(hù)板，固定在下滑臺(tái)固定板上；

三組萬向輪，固定在保護(hù)板上；

進(jìn)一步，所述連接桿為一側(cè)與管道機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)相連接，另一側(cè)為與諧波限速器連接的可繞豎直方向旋轉(zhuǎn)的連接銷，其連接銷尺寸大小與諧波減速器上焊接部分孔尺寸相對(duì)應(yīng)。

進(jìn)一步，諧波減速器外殼上焊接與連接桿相連接的部分，諧波減速器選型為BHS20，并且與滑臺(tái)固定板相連接。

進(jìn)一步，滑臺(tái)上固定板和下固定板分別固定在電動(dòng)滑臺(tái)上下兩個(gè)平面，相互平行，并且保證前后兩個(gè)連接桿的相對(duì)位置在同一軸線。

進(jìn)一步，所述電動(dòng)滑臺(tái)，連接滑臺(tái)固定板。

進(jìn)一步，保護(hù)板安裝在電動(dòng)滑臺(tái)下固定板上。

進(jìn)一步，三組萬向輪安裝在保護(hù)板上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的技術(shù)方案具有以下優(yōu)點(diǎn)：

通過本發(fā)明的管道機(jī)器人在通過彎道時(shí)具有自主適應(yīng)能力，并當(dāng)遇到蝶閥時(shí)，具備順利通過的能力。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例中管道機(jī)器人過閥機(jī)構(gòu)的立體圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中管道機(jī)器人行走部分與過閥部分結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；

具體實(shí)施方式