[發明專利]一種管道機器人過蝶閥的機械機構

有效

• 申請號: 201910419904.0
• 申請日: 2019-05-20
• 公開（公告）號: CN110107775B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 許東來;白瑋寧;司佳順;李延勝;張碩瑞;胡旭東;秦欣凱
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.一種管道機器人過蝶閥的連接機械機構，其特征在于：包括第一連接桿和第二連接桿、第一諧波減速器和第二諧波減速器、用于固定電動滑臺的下固定板和上固定板、保護板、電動滑臺和多對萬向輪；

第一連接桿與前管道機器人行走機構相連接；第一連接桿一端為與前管道機器人行走機構相連接，另一端與第一諧波減速器連接；第二連接桿一端與后管道機器人行走機構相連接，另一端與第二諧波減速器連接；

第一諧波減速器，包括在諧波減速器外殼上的焊接部分，諧波減速器外殼焊接部分與第一連接桿的連接銷部分相連接，第一諧波減速器軟盤與電動滑臺下固定板相連接；

第二諧波減速器，包括在諧波減速器外殼上的焊接部分，諧波減速器外殼焊接部分與后第二連接桿的連接銷部分相連接，第二諧波減速器軟盤與電動滑臺上固定板相連接；

保護板固定于電動滑臺下固定板上，萬向輪安裝在保護板兩側和下方，保護管道機器人過蝶閥的連接機械機構并在通過蝶閥時與管壁以及蝶閥相互配合以提供支撐力。

2.應用如權利要求1所述的一種管道機器人過蝶閥的連接機械機構，其特征在于：

當管道機器人遇到蝶閥時，控制管道機器人過蝶閥的連接機械機構中第一諧波減速器，將前管道機器人行走機構調整到可通過蝶閥的位姿，并伸長電動滑臺將前管道機器人行走機構送出蝶閥后，控制已運動出蝶閥的第一諧波減速器，重新使管道機器人前行走機構與整體管道軸線相重合，再通過控制第二諧波減速器，使后管道機器人行走機構調整到可通過蝶閥的位姿，隨后收縮電動滑臺部分，使整體管道機器人運動出蝶閥后，調整后第二諧波減速器，使整體管道機器人軸線與管道軸線相重合，完成過閥運動。