[發明專利]用于處理信息的方法和裝置

有效

• 申請號: 201910415145.0
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN110120075B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 周子翔
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本公開實施例公開了用于處理信息的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取點數據集合，其中，點數據包括三維坐標和激光反射強度；基于點數據集合中點數據的三維坐標和激光反射強度，從點數據集合中確定至少一個點數據子集合；對于至少一個點數據子集合中的點數據子集合，執行以下交通標識牌識別步驟：確定該點數據子集合所描述的對象的最小包圍盒；基于最小包圍盒和該點數據子集合所包含的點數據，識別該點數據子集合所描述的對象是否為交通標識牌。該實施方式實現了交通標識牌的識別。

技術領域

本公開實施例涉及計算機技術領域，具體涉及用于處理信息的方法和裝置。

背景技術

在計算機技術和信息科學高度發展的當今，電子地圖發揮著無可替代的作用。舉例來說，高精度地圖是實現自動駕駛技術的關鍵技術之一。實踐中，可以將激光雷達等作為數據采集的傳感器，從而獲得用于生成高精度地圖的點云數據。為了獲得高精度地圖，需要獲取高精度地圖中重要組成部分之一的交通標識牌的信息。

發明內容

本公開實施例提出了用于處理信息的方法和裝置。

第一方面，本公開實施例提供了一種用于處理信息的方法，該方法包括：獲取點數據集合，其中，點數據包括三維坐標和激光反射強度；基于上述點數據集合中點數據的三維坐標和激光反射強度，從上述點數據集合中確定至少一個點數據子集合；對于上述至少一個點數據子集合中的點數據子集合，執行以下交通標識牌識別步驟：確定該點數據子集合所描述的對象的最小包圍盒；基于最小包圍盒和該點數據子集合所包含的點數據，識別該點數據子集合所描述的對象是否為交通標識牌。

在一些實施例中，上述方法還包括：提取上述至少一個點數據子集合中的、所描述的對象為交通標識牌的點數據子集合。

在一些實施例中，上述基于上述點數據集合中點數據的三維坐標和激光反射強度，從上述點數據集合中確定至少一個點數據子集合，包括：從上述點數據集合中選取激光反射強度低于預設的強度閾值的點數據組成第一點數據子集合；去除上述第一點數據子集合中Z軸坐標小于預設值的點數據，得到第二點數據子集合；對上述第二點數據子集合的點數據進行劃分，得到上述至少一個點數據子集合。

在一些實施例中，上述基于上述點數據集合中點數據的三維坐標和激光反射強度，從上述點數據集合中確定至少一個點數據子集合，包括：從上述點數據集合中選取激光反射強度高于或等于預設的強度閾值的點數據組成第三點數據子集合；使用上述點數據集合中的、除上述第三點數據子集合所包含的點數據之外的點數據組成第四點數據子集合；去除上述第四點數據子集合中Z軸坐標小于預設值的點數據，得到第五點數據子集合；分別對上述第三點數據子集合和上述第五點數據子集合中的點數據進行劃分，得到至少一個點數據子集合。

在一些實施例中，上述基于最小包圍盒和該點數據子集合所包含的點數據，識別該點數據子集合所描述的對象是否為交通標識牌，包括：響應于確定最小包圍盒和該點數據子集合所包含的點數據符合以下操作中的至少一項，確定該點數據子集合所描述的對象為交通標識牌：確定最小包圍盒的長寬高滿足第一預設條件；確定最小包圍盒中的點數據所對應的球體在最小包圍盒中的填充率滿足第二預設條件，其中，點數據所對應的球體為以點數據的三維坐標為中心，以預設半徑為半徑的球體，上述預設半徑是基于最小包圍盒中點數據的數量和最小包圍盒的體積確定的；確定沿預設旋轉軸預設方向旋轉預設角度后的最小包圍盒中的點數據對應的球體在最小包圍盒的填充率滿足第三預設條件；確定最小包圍盒外的、沿最小包圍盒的預設方向上的至少一個點數據所擬合出的對象與最小包圍盒存在連接關系；確定該點數據子集合所擬合出的空間平面的法向量與采集軌跡的夾角大于預設的角度閾值，其中，采集軌跡為采集上述點數據集合時，采集設備的運動軌跡。

在一些實施例中，上述第一預設條件，包括：上述最小包圍盒的長寬比小于或等于第一預設值、長高比小于或等于第二預設值、寬高比小于或等于第三預設值。

在一些實施例中，上述第二預設條件，包括：最小包圍盒中的點數據所對應的球體在最小包圍盒中的填充率大于或等于預設的填充率閾值。