[發(fā)明專利]用于處理信息的方法和裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910415145.0
• 申請(qǐng)日: 2019-05-17
• 公開（公告）號(hào): CN110120075B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周子翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達(dá)佐;馬曉亞

本公開實(shí)施例公開了用于處理信息的方法和裝置。該方法的一具體實(shí)施方式包括：獲取點(diǎn)數(shù)據(jù)集合，其中，點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和激光反射強(qiáng)度；基于點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和激光反射強(qiáng)度，從點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中確定至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合；對(duì)于至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合中的點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合，執(zhí)行以下交通標(biāo)識(shí)牌識(shí)別步驟：確定該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所描述的對(duì)象的最小包圍盒；基于最小包圍盒和該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所包含的點(diǎn)數(shù)據(jù)，識(shí)別該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所描述的對(duì)象是否為交通標(biāo)識(shí)牌。該實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)了交通標(biāo)識(shí)牌的識(shí)別。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及用于處理信息的方法和裝置。

背景技術(shù)

在計(jì)算機(jī)技術(shù)和信息科學(xué)高度發(fā)展的當(dāng)今，電子地圖發(fā)揮著無可替代的作用。舉例來說，高精度地圖是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛技術(shù)的關(guān)鍵技術(shù)之一。實(shí)踐中，可以將激光雷達(dá)等作為數(shù)據(jù)采集的傳感器，從而獲得用于生成高精度地圖的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。為了獲得高精度地圖，需要獲取高精度地圖中重要組成部分之一的交通標(biāo)識(shí)牌的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實(shí)施例提出了用于處理信息的方法和裝置。

第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種用于處理信息的方法，該方法包括：獲取點(diǎn)數(shù)據(jù)集合，其中，點(diǎn)數(shù)據(jù)包括三維坐標(biāo)和激光反射強(qiáng)度；基于上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和激光反射強(qiáng)度，從上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中確定至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合；對(duì)于上述至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合中的點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合，執(zhí)行以下交通標(biāo)識(shí)牌識(shí)別步驟：確定該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所描述的對(duì)象的最小包圍盒；基于最小包圍盒和該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所包含的點(diǎn)數(shù)據(jù)，識(shí)別該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所描述的對(duì)象是否為交通標(biāo)識(shí)牌。

在一些實(shí)施例中，上述方法還包括：提取上述至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合中的、所描述的對(duì)象為交通標(biāo)識(shí)牌的點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合。

在一些實(shí)施例中，上述基于上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和激光反射強(qiáng)度，從上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中確定至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合，包括：從上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中選取激光反射強(qiáng)度低于預(yù)設(shè)的強(qiáng)度閾值的點(diǎn)數(shù)據(jù)組成第一點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合；去除上述第一點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合中Z軸坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)值的點(diǎn)數(shù)據(jù)，得到第二點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合；對(duì)上述第二點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合的點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分，得到上述至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合。

在一些實(shí)施例中，上述基于上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)和激光反射強(qiáng)度，從上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中確定至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合，包括：從上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中選取激光反射強(qiáng)度高于或等于預(yù)設(shè)的強(qiáng)度閾值的點(diǎn)數(shù)據(jù)組成第三點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合；使用上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合中的、除上述第三點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所包含的點(diǎn)數(shù)據(jù)之外的點(diǎn)數(shù)據(jù)組成第四點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合；去除上述第四點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合中Z軸坐標(biāo)小于預(yù)設(shè)值的點(diǎn)數(shù)據(jù)，得到第五點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合；分別對(duì)上述第三點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合和上述第五點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合中的點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行劃分，得到至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合。

在一些實(shí)施例中，上述基于最小包圍盒和該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所包含的點(diǎn)數(shù)據(jù)，識(shí)別該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所描述的對(duì)象是否為交通標(biāo)識(shí)牌，包括：響應(yīng)于確定最小包圍盒和該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所包含的點(diǎn)數(shù)據(jù)符合以下操作中的至少一項(xiàng)，確定該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所描述的對(duì)象為交通標(biāo)識(shí)牌：確定最小包圍盒的長(zhǎng)寬高滿足第一預(yù)設(shè)條件；確定最小包圍盒中的點(diǎn)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的球體在最小包圍盒中的填充率滿足第二預(yù)設(shè)條件，其中，點(diǎn)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的球體為以點(diǎn)數(shù)據(jù)的三維坐標(biāo)為中心，以預(yù)設(shè)半徑為半徑的球體，上述預(yù)設(shè)半徑是基于最小包圍盒中點(diǎn)數(shù)據(jù)的數(shù)量和最小包圍盒的體積確定的；確定沿預(yù)設(shè)旋轉(zhuǎn)軸預(yù)設(shè)方向旋轉(zhuǎn)預(yù)設(shè)角度后的最小包圍盒中的點(diǎn)數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的球體在最小包圍盒的填充率滿足第三預(yù)設(shè)條件；確定最小包圍盒外的、沿最小包圍盒的預(yù)設(shè)方向上的至少一個(gè)點(diǎn)數(shù)據(jù)所擬合出的對(duì)象與最小包圍盒存在連接關(guān)系；確定該點(diǎn)數(shù)據(jù)子集合所擬合出的空間平面的法向量與采集軌跡的夾角大于預(yù)設(shè)的角度閾值，其中，采集軌跡為采集上述點(diǎn)數(shù)據(jù)集合時(shí)，采集設(shè)備的運(yùn)動(dòng)軌跡。

在一些實(shí)施例中，上述第一預(yù)設(shè)條件，包括：上述最小包圍盒的長(zhǎng)寬比小于或等于第一預(yù)設(shè)值、長(zhǎng)高比小于或等于第二預(yù)設(shè)值、寬高比小于或等于第三預(yù)設(shè)值。

在一些實(shí)施例中，上述第二預(yù)設(shè)條件，包括：最小包圍盒中的點(diǎn)數(shù)據(jù)所對(duì)應(yīng)的球體在最小包圍盒中的填充率大于或等于預(yù)設(shè)的填充率閾值。