[發明專利]用于處理信息的方法和裝置

有效

• 申請號: 201910415145.0
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN110120075B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發明（設計）人: 周子翔
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于處理信息的方法，包括：

獲取點數據集合，其中，點數據包括三維坐標和激光反射強度；

基于所述點數據集合中點數據的三維坐標和激光反射強度，從所述點數據集合中確定至少一個點數據子集合，包括：從所述點數據集合中選取激光反射強度低于預設的強度閾值的點數據組成第一點數據子集合；去除所述第一點數據子集合中Z軸坐標小于預設值的點數據，得到第二點數據子集合；對所述第二點數據子集合的點數據進行劃分，得到所述至少一個點數據子集合；

對于所述至少一個點數據子集合中的點數據子集合，執行以下交通標識牌識別步驟：確定該點數據子集合所描述的對象的最小包圍盒；基于最小包圍盒和該點數據子集合所包含的點數據，識別該點數據子集合所描述的對象是否為交通標識牌。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

提取所述至少一個點數據子集合中的、所描述的對象為交通標識牌的點數據子集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述點數據集合中點數據的三維坐標和激光反射強度，從所述點數據集合中確定至少一個點數據子集合，包括：

從所述點數據集合中選取激光反射強度高于或等于預設的強度閾值的點數據組成第三點數據子集合；

使用所述點數據集合中的、除所述第三點數據子集合所包含的點數據之外的點數據組成第四點數據子集合；

去除所述第四點數據子集合中Z軸坐標小于預設值的點數據，得到第五點數據子集合；

分別對所述第三點數據子集合和所述第五點數據子集合中的點數據進行劃分，得到至少一個點數據子集合。

4.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于最小包圍盒和該點數據子集合所包含的點數據，識別該點數據子集合所描述的對象是否為交通標識牌，包括：

響應于確定最小包圍盒和該點數據子集合所包含的點數據符合以下操作中的至少一項，確定該點數據子集合所描述的對象為交通標識牌：

確定最小包圍盒的長寬高滿足第一預設條件；

確定最小包圍盒中的點數據所對應的球體在最小包圍盒中的填充率滿足第二預設條件，其中，點數據所對應的球體為以點數據的三維坐標為中心，以預設半徑為半徑的球體，所述預設半徑是基于最小包圍盒中點數據的數量和最小包圍盒的體積確定的；

確定沿預設旋轉軸預設方向旋轉預設角度后的最小包圍盒中的點數據對應的球體在最小包圍盒的填充率滿足第三預設條件；

確定最小包圍盒外的、沿最小包圍盒的預設方向上的至少一個點數據所擬合出的對象與最小包圍盒存在連接關系；

確定該點數據子集合所擬合出的空間平面的法向量與采集軌跡的夾角大于預設的角度閾值，其中，采集軌跡為采集所述點數據集合時，采集設備的運動軌跡。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第一預設條件，包括：

所述最小包圍盒的長寬比小于或等于第一預設值、長高比小于或等于第二預設值、寬高比小于或等于第三預設值。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第二預設條件，包括：

最小包圍盒中的點數據所對應的球體在最小包圍盒中的填充率大于或等于預設的填充率閾值。

7.根據權利要求4所述的方法，其中，所述第三預設條件，包括：

基于預設旋轉軸預設方向預設角度旋轉后最小包圍盒所包含的點數據對應的球體在最小包圍盒中的填充率與初始填充率的比值小于預設的閾值，其中，所述初始填充率為最小包圍盒未旋轉時最小包圍盒所包含的點數據對應的球體在最小包圍盒中的填充率。