[發明專利]用于車輛路徑自動控制的系統和方法

有效

• 申請號: 201910411600.X
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN111038482B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: R·L·麥克因斯;A·M·阿卜杜·拉赫曼;R·M·達斯特吉爾;P·R·威廉姆斯
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W10/18;B60W30/18;B60W30/095;B60W40/06;B60W40/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 林偉峰

一種自動車輛，包括：至少一個致動器，其配置為控制車輛轉向；至少一個傳感器，其配置為檢測接近車輛的行駛路面的輪廓；以及與致動器和傳感器通信的至少一個控制器。該控制器配置為識別可駕駛車道內的多個潛在路徑，為每個相應潛在路徑確定至少一個道路輪廓參數，基于對多個潛在路徑的相應路輪廓參數的比較來識別期望路徑，以及控制致動器根據期望路徑行駛車輛。

技術領域

本公開涉及由自動駕駛系統控制的車輛，特別是那些配置為在沒有人為干預的駕駛過程中自動控制轉向、加速和制動的車輛。

背景技術

現代車輛的操作變得越來越自動化，即能夠在越來越少的駕駛員干預下提供駕駛控制。車輛自動化被劃分為從零到五的多個數值等級，第零級對應于沒有自動化并需要完全人為控制，第五級對應于完全自動化并沒有人為控制。各種自動駕駛輔助系統，如巡航控制、自適應巡航控制和停車輔助系統，對應于較低的自動化水平，而真正的“無人駕駛”車輛對應于較高的自動化水平。

發明內容

根據本公開的自動車輛包括配置為控制車輛轉向的至少一個致動器、配置為檢測接近車輛的行駛路面的輪廓的至少一個傳感器以及與致動器和傳感器通信的至少一個控制器。該控制器被配置為識別可駕駛車道內的多個潛在路徑，為每個相應潛在路徑確定至少一個道路輪廓參數，基于對多個潛在路徑的相應道路輪廓參數的比較來識別期望路徑，以及控制致動器根據期望路徑來行駛車輛。

在示例性實施例中，該車輛還包括具有駕駛員側和乘客側的車身。可駕駛車道以駕駛員側車道邊界和乘客側車道邊界為邊界，該多個潛在路徑限定為，對于每個相應路徑，駕駛員側位于駕駛員側車道邊界內以及乘客側位于乘客側車道邊界內。

在示例性實施例中，控制器還被配置為在與可駕駛車道相鄰的第二可駕駛車道內限定第二多個潛在路徑。在該實施例中，期望路徑是基于對多個潛在路徑的道路輪廓參數的比較和基于對第二多個潛在路徑的相應道路輪廓參數的比較。

在示例性實施例中，該至少一個道路輪廓參數包括基于該相應路徑的橫向道路輪廓的第一加權因子、基于該相應路徑的垂直道路輪廓的第二加權因子以及基于該相應路徑的道路摩擦系數的第三加權因子。在該實施例中，第一加權因子、第二加權因子和第三加權因子的相應權重可以基于操控者偏好輸入確定。

在示例性實施例中，該至少一個道路輪廓參數包括基于該相應路徑上識別的一個或多個障礙物的加權因子。

根據本公開的控制自動車輛的方法包括向車輛提供:至少一個致動器，其配置為控制車輛轉向；至少一個傳感器，其配置為檢測接近車輛的行駛路面的輪廓；以及至少一個控制器，其與至少一個致動器和至少一個傳感器通信。該方法還包括通過控制器識別可駕駛車道內的多個潛在路徑。該方法還包括通過控制器為每個相應潛在路徑確定至少一個道路輪廓參數。該方法還包括通過控制器根據對多個潛在路徑的相應道路輪廓參數的比較來識別期望路徑。該方法還包括通過控制器自動控制致動器以根據期望路徑行駛車輛。

在示例性實施例中，可駕駛車道以駕駛員側車道邊界和乘客側車道邊界為邊界，并且多個潛在路徑限定為，對于每個相應路徑，車輛位于駕駛員側車道邊界和乘客側車道邊界之間。

在示例性實施例中，該方法還包括通過控制器識別第二可駕駛車道內的第二多個潛在路徑。第二可駕駛車道與該可駕駛車道相鄰。在該實施例中，期望路徑是基于對多個潛在路徑的相應道路輪廓參數的比較和基于對第二多個潛在路徑的相應道路輪廓參數的比較。

在示例性實施例中，該至少一個道路輪廓參數包括基于該相應路徑的橫向道路輪廓的第一加權因子、基于該相應路徑的垂直道路輪廓的第二加權因子以及基于該相應路徑的道路摩擦系數的第三加權因子。在該實施例中，可以基于操控者偏好輸入確定第一加權因子、第二加權因子和第三加權因子的各自權重。

在示例性實施例中，該至少一個道路輪廓參數包括基于該相應路徑上識別的一個或多個障礙物的加權因子。