[發(fā)明專利]一種產(chǎn)品碼垛控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910411254.5
• 申請日: 2019-05-16
• 公開（公告）號: CN110103247A
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發(fā)明（設計）人: 劉思文;陳新;王有卿;子光劍
• 申請（專利權）人: 佛山隆深機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 廣州德偉專利代理事務所(普通合伙) 44436
• 代理人: 黃浩威;何文穎

本發(fā)明涉及碼垛控制技術，具體為一種產(chǎn)品碼垛控制系統(tǒng)，包括：手爪結構和控制板，手爪結構包括：頂板、支撐框、第一氣缸、第二氣缸、連接臂、滑動桿、轉軸和爪體，頂板安裝在支撐框的頂部，所述支撐框的側面對稱設有兩段滑槽，滑動桿設置在滑槽內(nèi)且由第一氣缸伸縮驅(qū)動沿滑槽方向滑動，連接臂設置在支撐狂兩側且上端與滑動桿的端部轉動連接，下端與爪體固定連接，轉軸設置在連接臂的中部之間且兩端均與連接臂轉動連接；本發(fā)明提出的產(chǎn)品碼垛控制系統(tǒng)，其包含的手爪結構能夠在碼垛過程中提高手爪合攏后的穩(wěn)定性，而且在爪體側面設置了連接線與卷線器，在碼垛過程中能夠防止物品側向滑落，而且還能協(xié)同氣缸和電機實現(xiàn)爪體的開合，提高了工作效率。

技術領域

本發(fā)明涉及碼垛控制技術，具體涉及一種產(chǎn)品碼垛控制系統(tǒng)。

背景技術

碼垛就是按照集成單元化思想,將一件件物料按照一定的模式堆碼成垛,以便使單元化的物垛實現(xiàn)存儲、搬運、裝卸運輸?shù)任锪骰顒樱a垛機器人在工業(yè)應用,尤其是包裝領域和物流領域正發(fā)揮著越來越大的作用，主要有如下幾點優(yōu)勢：工作所效率高；操作精度高；適應能力強；綜合應用成本低；可以與其它檢測設備和生產(chǎn)設備進行協(xié)調(diào)控制,構成現(xiàn)代化得自動生產(chǎn)線。

目前常見的碼垛手爪結構通常采用開合式結構，而目前傳統(tǒng)的手爪在結構上通常交叉設置，因此在合攏后為彼此之間并不接觸，這樣的結構形式在碼垛過程中會出現(xiàn)較為嚴重的晃動，嚴重的時候甚至會導致碼垛的物品傾倒或損壞，另外由于目前大多數(shù)手爪均采用對向開合的方式，而在手爪的側面多為空擋，而在碼垛過程中通常需要旋轉移動，會出現(xiàn)物品從手爪的側向空檔滑落的情況。

鑒于上述技術問題，申請人提出一種產(chǎn)品碼垛控制系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，適應現(xiàn)實需要，提供一種產(chǎn)品碼垛控制系統(tǒng)。

為了實現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明所采用的技術方案為：

一種產(chǎn)品碼垛控制系統(tǒng)，包括：手爪結構和控制板，所述手爪結構包括：頂板、支撐框、第一氣缸、第二氣缸、連接臂、滑動桿、轉軸和爪體，所述控制板設置在支撐框上，所述頂板安裝在支撐框的頂部，所述支撐框的側面對稱設有兩段滑槽，所述滑動桿設置在滑槽內(nèi)且由第一氣缸伸縮驅(qū)動沿滑槽方向滑動，所述第二氣缸的氣缸本體和伸縮桿端部均連接有鉸鏈連接件，其中與氣缸本體連接的鉸鏈連接件底部固定在支撐框上，與伸縮桿端部連接的鉸鏈連接件底部固定在轉軸上，所述連接臂設置在支撐狂兩側且上端與滑動桿的端部轉動連接，下端與爪體固定連接，所述轉軸設置在連接臂的中部之間且兩端均與連接臂轉動連接，所述滑動桿與轉軸平行設置，所述第一氣缸和第二氣缸數(shù)量都為2且均為單向伸縮氣缸，所述控制板分別連接并控制第一氣缸與第二氣缸的工作。

較為優(yōu)選地，所述爪體包括連接板和若干個并排設置的爪條，所述連接板設置在連接臂之間且與連接臂固定連接，所述爪條呈L形彎曲，左右爪條的端部具有能夠嵌合在一起的榫卯結構，其中榫卯結構的上半部分由左右爪條的楔形塊拼接在一起，下半部分由左右爪條的條狀塊拼接而成。

較為優(yōu)選地，所述手爪結構還包括卷線器、第一電機和連接線，所述卷線器和第一電機設置在連接臂上，所述連接線一端纏在卷線器內(nèi)，另一端連接在爪體上，所述第一電機正反轉驅(qū)動卷線器收放連接線，所述第一電機由控制板控制工作。

較為優(yōu)選地：所述連接線數(shù)量至少為一根。

較為優(yōu)選地：所述手爪結構還包括用于抵住待碼貨物的抵撐裝置，所述抵撐裝置位于爪體上方且包括垂直連接的“工”型支撐梁和抵板，所述抵板設置在支撐梁之間且與支撐梁一端固定連接，所述支撐梁另一端固定連接在連接臂上。

較為優(yōu)選地：所述第一氣缸采用的兩個單向伸縮氣缸還能由一個雙向伸縮氣缸代替，所述雙向伸縮氣缸設置在滑動桿之間且兩側的伸縮桿分別連接所述滑動桿。