[發明專利]一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法及系統

有效

• 申請號: 201910409666.5
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN110140704B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 葛義學;馬文綱;葛義發;汪永安;徐群;汪章勛;張立平;武立權;武際;高久青;鄒士安
• 申請（專利權）人: 安徽舒州生態農業科技有限責任公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;B64D1/18
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

1.一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法，其特征在于，所述方法用于控制植保無人機對各農田區噴灑農藥，具體包括以下步驟：S1、在獲取到噴藥請求信息后，獲取發出所述噴藥請求信息的農田區的位置信息與農作物信息、農田區所在地區的天氣信息，所述農作物信息包含農作物種類、農作物種植范圍；S2、在天氣信息達到預設條件后，根據對應農田區的位置信息與農作物的種植范圍來控制植保無人機按一定軌跡飛入與飛出相應農田區，同時在確定植保無人機在相應農田區內飛行時，向相應農田區執行噴藥；S3、獲取植保無人機所在位置的實時溫度信息與實時光照信息，進而根據對應農田區的農作物信息、實時溫度信息與實時光照信息調節植保無人機的單位噴灑量與噴灑霧滴大小；S4、確認植保無人機飛出相應農田區后，控制植保無人機停止噴藥；所述步驟S1具體包括以下步驟：S11、各農田區通過分散設于農作物表面上的農藥濃度傳感器檢測農作物上的農藥濃度；S12、當部分農田區9成的農藥濃度傳感器的檢測結果均低于第一預設農藥濃度時，相應的農田區會發出第一待噴灑信號，所述第一待噴灑信號中包括噴藥請求信息；S13、當在巡視道上往復運動的植保無人機進入對應農田區的識別感應范圍時，獲取到第一待噴灑信號，進而控制植保無人機獲取相應的農田區的位置信息與農作物信息、農田區所在地區的天氣信息；

所述步驟S2具體包括以下步驟：S21、判斷天氣信息的環境惡劣程度，若環境惡劣程度高于預設值，則控制無人機返航；S22、當天氣信息的環境惡劣程度低于預設值時，將對應農田區的緊貼當前植保無人機所在巡視道的一邊的兩端點作為駛入點與駛出點，控制獲取了對應農田區的噴藥請求信息的植保無人機沿駛入點進入對應農田區，同時執行噴藥；S23、根據對應農田區的農作物種植范圍、駛入點與駛出點生成可以噴藥覆蓋整個對應農田區的飛行軌跡，進而控制植保無人機飛行；S24、當確定植保無人機飛出對應農田區后，控制植保無人機繼續在指定巡視道內往復運動，同時控制植保無人機停止噴藥。

2.如權利要求1所述的一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法，其特征在于：所述各農田區被若干巡視道分割開，所述植保無人機在獲取到噴藥請求信息時，會在各自指定的巡視道內往復運動。

3.如權利要求1所述的一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法，其特征在于：所述各農田區均設有各自的識別感應范圍，只有無人機進入對應農田區的識別感應范圍時，才能獲取到該農田區發出的噴藥請求信息，所述各農田區的識別感應范圍均大于各自的農作物種植范圍。

4.如權利要求1所述的一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法，其特征在于，所述步驟S3具體包括以下步驟：S31、根據農作物信息確定對應農田區的農作物種類，進而得到植保無人機的預設農藥單位噴灑量與預設噴灑霧滴大小；S32、根據實時溫度與實時光照強度信息對預設農藥單位噴灑量與預設噴灑霧滴大小進行調整，從而得到實際農藥單位噴灑量與實際噴灑霧滴大小，其中實際農藥單位噴灑量與實時溫度、實時光照強度均呈正相關關系，實際噴灑霧滴大小與實時光照強度、實時溫度均呈正相關關系。