[發明專利]一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法及系統

有效

• 申請號: 201910409666.5
• 申請日: 2019-05-17
• 公開（公告）號: CN110140704B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 葛義學;馬文綱;葛義發;汪永安;徐群;汪章勛;張立平;武立權;武際;高久青;鄒士安
• 申請（專利權）人: 安徽舒州生態農業科技有限責任公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;B64D1/18
• 代理公司: 浙江千克知識產權代理有限公司 33246
• 代理人: 裴金華

本發明提供了一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法及系統。通過分散設于各農田區的農作物表面上的農藥濃度傳感器來檢測哪些農田區需要噴灑農藥，進而配合總PLC控制單元與第一無線發送單元來實現需要噴灑農藥的農田區的智能定位；通過圖像識別單元來確定農田區的種植范圍與作物種植種類，同時可對植保無人機的自身位置進行定位，進而可配合MCU生成可以噴藥覆蓋整個農田區的飛行軌跡，從而提高了施藥效率，減少了藥液的浪費；通過作物種植種類、實時溫度、實時光照強度來智能調節植保無人機的單位噴灑量與噴灑霧滴大小，進而使各農田區的農作物能被噴灑合理的藥量，同時有效的減少了農藥的過度揮發，從而能有效提高各農田區的農作物的整體品質。

技術領域

本發明涉及一種植保無人機的系統及方法，具體涉及一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法及系統。

背景技術

目前，農業病蟲草害是影響世界糧食安全和農產品供給的制約因素。而矢量的使用農藥可有效的防治農作物病蟲害，同時也可有效消除雜草來提高農作物產量。 而現在絕大多數國家的施藥機械和技術水平相對落后，進而造成了農藥的利用率過低與環境污染過大的問題。

隨著無人機產業的飛速發展，大量的用于噴灑農藥的植保無人機得以誕生。植保無人機有著機動性強、控制靈活、作業成本低、噴霧作業不受地形限制，作業效率高的優點，進而節省勞力并提高田間施藥效率；而植保無人機的使用采用低量或超低量噴霧，有效的降低了農藥使用量，提高農藥利用率，同時減少環境污染。因此由植保無人機來對農作物進行農藥噴灑成為了必然趨勢。目前在大規模農田區中，部分農作物因為地理位置的影響而造成局部溫度與光照度不同，而目前絕大多數植保無人機的僅僅依靠一定的軟件算法來實現對某一區域的覆蓋式噴灑，進而造成了這部分農作物噴藥不足或噴藥過量，從而造成了農田區的作物產量偏差較大。同時由于各農田區的分布問題，覆蓋式噴灑會造成大量的浪費，因而需要植保無人機能對需要噴灑的農田區進行智能定位與噴灑來節約資源。

因此，一種用于植保無人機的可以對需要噴灑農藥的農田區進行智能定位、能夠根據局部溫度與光照度等環境因素來動態調節單位噴灑量與噴灑霧滴大小的智能農藥噴灑方法及系統變得十分必要。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法及系統，用于給各農田區噴灑農藥。

本發明提供的一種用于植保無人機的智能農藥噴灑方法具體包括以下步驟：S1、在獲取到噴藥請求信息后，獲取發出所述噴藥請求信息的農田區的位置信息與農作物信息、農田區所在地區的天氣信息，所述農作物信息包含農作物種類、農作物種植范圍；S2、在天氣信息達到預設條件后，根據對應農田區的位置信息與農作物的種植范圍來控制植保無人機按一定軌跡飛入與飛出相應農田區，同時在確定植保無人機在相應農田區內飛行時，向相應農田區執行噴藥；S3、獲取植保無人機所在位置的實時溫度信息與實時光照信息，進而根據對應農田區的農作物信息、實時溫度信息與實時光照信息調節植保無人機的單位噴灑量與噴灑霧滴大小；S4、確認植保無人機飛出相應農田區后，控制植保無人機停止噴藥。

進一步，所述各農田區被若干巡視道分割開，所述植保無人機在獲取到噴藥請求信息時，會在各自指定的巡視道內往復運動。

進一步，所述各農田區均設有各自的識別感應范圍，只有無人機進入對應農田區的識別感應范圍時，才能收到該農田區發出的大于第一預設強度的第一待噴灑信號，所述各農田區的識別感應范圍均大于各自的種植范圍。

進一步，驟S1具體包括以下步驟：S11、各農田區通過分散設于農作物表面上的農藥濃度傳感器檢測農作物上的農藥濃度；S12、當部分農田區9成的農藥濃度傳感器的檢測結果均低于第一預設農藥濃度時，相應的農田區會發出第一待噴灑信號，所述第一待噴灑信號中包括噴藥請求信息；S13、當在巡視道上往復運動的植保無人機進入對應農田區的識別感應范圍時，獲取到第一待噴灑信號，進而控制植保無人機獲取相應的農田區的位置信息與農作物信息、農田區所在地區的天氣信息。