[發(fā)明專利]車道定位方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910409573.2
• 申請(qǐng)日: 2019-05-16
• 公開（公告）號(hào): CN110060493B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡燕青;趙軍;馮宗磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 維智汽車電子(天津)有限公司
• 主分類號(hào): G08G1/0968
• 分類號(hào): G08G1/0968;G08G1/123;G08G1/16
• 代理公司: 北京超成律師事務(wù)所 11646
• 代理人: 劉靜

本發(fā)明提供了一種車道定位方法、裝置及電子設(shè)備，涉及定位的技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的目標(biāo)車輛的當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)判斷目標(biāo)車輛是否位于預(yù)先加載的拓?fù)涞缆肪W(wǎng)；如果是，根據(jù)當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)和拓?fù)涞缆肪W(wǎng)確定至少一條候選車道；接收視覺識(shí)別系統(tǒng)輸出的目標(biāo)車輛的航向角變化值；基于當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)和航向角變化值計(jì)算各候選車道的第一概率；將第一概率最大的候選車道確定為目標(biāo)車輛所處的目標(biāo)車道。本發(fā)明可以有效縮短定位所用時(shí)長(zhǎng)，還可以有效提高定位精度，進(jìn)而有助于提高用戶體驗(yàn)度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種車道定位方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，汽車已經(jīng)成為人們?nèi)粘３鲂械某Ｓ媒煌üぞ撸⑶以谛旭傔^程中通常需要對(duì)車輛的行駛路徑甚至行駛車道進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，以為用戶提供駕駛導(dǎo)航等駕駛輔助服務(wù)。但是，現(xiàn)有的定位方法在車輛經(jīng)過隧道或高架等GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))信號(hào)覆蓋較弱的區(qū)域時(shí)，不僅存在定位耗時(shí)較長(zhǎng)的問題，而且得到的定位結(jié)果準(zhǔn)確度較低；另外，在車輛經(jīng)過交叉或分叉路口時(shí)，也容易出現(xiàn)車道匹配錯(cuò)誤的現(xiàn)象，導(dǎo)致用戶體驗(yàn)度較低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種車道定位方法、裝置及電子設(shè)備，可以有效縮短定位所用時(shí)長(zhǎng)，還可以有效提高定位精度，進(jìn)而有助于提高用戶體驗(yàn)度。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車道定位方法，包括：獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的目標(biāo)車輛的當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)判斷所述目標(biāo)車輛是否位于預(yù)先加載的拓?fù)涞缆肪W(wǎng)；如果是，根據(jù)所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)和所述拓?fù)涞缆肪W(wǎng)確定至少一條候選車道；接收視覺識(shí)別系統(tǒng)輸出的所述目標(biāo)車輛的航向角變化值；基于所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)和所述航向角變化值計(jì)算各所述候選車道的第一概率；將所述第一概率最大的候選車道確定為所述目標(biāo)車輛所處的目標(biāo)車道。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述獲取慣性導(dǎo)航系統(tǒng)輸出的目標(biāo)車輛的當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)的步驟，包括：獲取所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和GPS坐標(biāo)；其中，所述當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)包括所述目標(biāo)車輛的行駛速度和行駛加速度；將所述當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和所述GPS坐標(biāo)發(fā)送至慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，以使所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)利用航位推算法對(duì)所述當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，得到所述目標(biāo)車輛的估算坐標(biāo)，并根據(jù)所述估算坐標(biāo)和所述GPS坐標(biāo)確定所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；接收所述慣性導(dǎo)航系統(tǒng)針對(duì)所述當(dāng)前行駛數(shù)據(jù)和所述GPS坐標(biāo)輸出的所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)判斷所述目標(biāo)車輛是否位于預(yù)先加載的拓?fù)涞缆肪W(wǎng)的步驟，包括：獲取與所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的前一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)；計(jì)算所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)與所述前一軌跡點(diǎn)坐標(biāo)之間的第一距離；判斷所述第一距離是否小于或等于第一預(yù)設(shè)閾值；如果是，確定所述目標(biāo)車輛位于預(yù)先加載的拓?fù)涞缆肪W(wǎng)。

結(jié)合第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，所述根據(jù)所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)和所述拓?fù)涞缆肪W(wǎng)確定至少一條候選車道的步驟，包括：將所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)投影至所述拓?fù)涞缆肪W(wǎng)中的各車道，得到所述拓?fù)涞缆肪W(wǎng)中的各車道對(duì)應(yīng)的投影點(diǎn)坐標(biāo)；計(jì)算所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)與各所述投影點(diǎn)坐標(biāo)之間的第二距離；將所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值的車道確定為候選車道。

結(jié)合第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，所述基于所述當(dāng)前軌跡點(diǎn)坐標(biāo)和所述航向角變化值計(jì)算各所述候選車道的第一概率的步驟，包括：根據(jù)各所述第二距離計(jì)算各所述候選車道的第二概率；根據(jù)所述第一距離和各所述投影點(diǎn)坐標(biāo)計(jì)算距離差值絕對(duì)值，并根據(jù)各所述距離差值絕對(duì)值和所述航向角變化值計(jì)算各所述候選車道的第三概率；將各所述候選車道的第二概率和各所述候選車道的第三概率的乘積值，確定為各所述候選車道的第一概率。