[發明專利]車道定位方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201910409573.2
• 申請日: 2019-05-16
• 公開（公告）號: CN110060493B
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發明（設計）人: 胡燕青;趙軍;馮宗磊
• 申請（專利權）人: 維智汽車電子(天津)有限公司
• 主分類號: G08G1/0968
• 分類號: G08G1/0968;G08G1/123;G08G1/16
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 劉靜

1.一種車道定位方法，其特征在于，包括：

獲取慣性導航系統輸出的目標車輛的當前軌跡點坐標；

根據所述當前軌跡點坐標判斷所述目標車輛是否位于預先加載的拓撲道路網；

如果是，根據所述當前軌跡點坐標和所述拓撲道路網確定至少一條候選車道；

接收視覺識別系統輸出的所述目標車輛的航向角變化值；

基于所述當前軌跡點坐標和所述航向角變化值計算各所述候選車道的第一概率；

將所述第一概率最大的候選車道確定為所述目標車輛所處的目標車道；

所述根據所述當前軌跡點坐標判斷所述目標車輛是否位于預先加載的拓撲道路網的步驟，包括：

獲取與所述目標車輛的當前軌跡點坐標對應的前一軌跡點坐標；

計算所述當前軌跡點坐標與所述前一軌跡點坐標之間的第一距離；

判斷所述第一距離是否小于或等于第一預設閾值；

如果是，確定所述目標車輛位于預先加載的拓撲道路網；

所述根據所述當前軌跡點坐標和所述拓撲道路網確定至少一條候選車道的步驟，包括：

將所述當前軌跡點坐標投影至所述拓撲道路網中的各車道，得到所述拓撲道路網中的各車道對應的投影點坐標；

計算所述當前軌跡點坐標與各所述投影點坐標之間的第二距離；

將所述第二距離小于第二預設閾值的車道確定為候選車道；

所述基于所述當前軌跡點坐標和所述航向角變化值計算各所述候選車道的第一概率的步驟，包括：

根據各所述第二距離計算各所述候選車道的第二概率；

根據所述第一距離和各所述投影點坐標計算距離差值絕對值，并根據各所述距離差值絕對值和所述航向角變化值計算各所述候選車道的第三概率；

將各所述候選車道的第二概率和各所述候選車道的第三概率的乘積值，確定為各所述候選車道的第一概率。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取慣性導航系統輸出的目標車輛的當前軌跡點坐標的步驟，包括：

獲取所述目標車輛的當前行駛數據和GPS坐標；其中，所述當前行駛數據包括所述目標車輛的行駛速度和行駛加速度；

將所述當前行駛數據和所述GPS坐標發送至慣性導航系統，以使所述慣性導航系統利用航位推算法對所述當前行駛數據進行數據處理，得到所述目標車輛的估算坐標，并根據所述估算坐標和所述GPS坐標確定所述目標車輛的當前軌跡點坐標；

接收所述慣性導航系統針對所述當前行駛數據和所述GPS坐標輸出的所述目標車輛的當前軌跡點坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據各所述距離差值絕對值和所述航向角變化值計算各所述候選車道的第三概率的步驟，包括：

按照以下公式，計算各所述候選車道的第三概率S₃：

其中，a為第一權重系數，b為第二權重系數，c為第三權重系數，W為所述距離差值絕對值，H為所述航向角變化值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述第一距離大于所述第一預設閾值時，根據所述當前軌跡點更新所述拓撲道路網。