[發(fā)明專利]一種移動(dòng)裝置停車規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910404726.4
• 申請(qǐng)日: 2019-05-16
• 公開（公告）號(hào): CN110244709A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭兆琴
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智久（廈門）機(jī)器人科技有限公司上海分公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 蕪湖眾匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34128
• 代理人: 曹宏筠

一種移動(dòng)裝置停車規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、移動(dòng)裝置、移動(dòng)裝置集群停車規(guī)劃系統(tǒng)及方法，所述移動(dòng)裝置停車規(guī)劃方法包括：獲取所述當(dāng)前速度、減速率、減速停車距離三者之間的關(guān)系；獲取所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前速度、當(dāng)前位置、停車位置；根據(jù)當(dāng)前速度和當(dāng)前給定減速率計(jì)算減速停車距離，進(jìn)行減速停車。利用此方法，能夠簡(jiǎn)單且快速地明確實(shí)際的停車距離與速度/減速率的關(guān)系，避免了理論推導(dǎo)的復(fù)雜性，且能夠通過簡(jiǎn)單的計(jì)算獲取比理論計(jì)算更為準(zhǔn)確的減速停車距離。該方法計(jì)算量小，支持減速停車距離的實(shí)時(shí)計(jì)算，從而有效地進(jìn)行減速停車速度規(guī)劃，讓所述移動(dòng)裝置能安全且快速地停車，達(dá)到穩(wěn)定且高效的運(yùn)作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及停車規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動(dòng)裝置停車規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)、移動(dòng)裝置、移動(dòng)裝置集群停車規(guī)劃系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

移動(dòng)裝置在停車過程中接收停車指令再進(jìn)行停車，停車指令從移動(dòng)裝置的接收端傳輸給控制單元，再由控制單元控制行走單元進(jìn)行減速停車，這一過程中間需要一定的時(shí)間，對(duì)于停車精度要求高的場(chǎng)景下而言，會(huì)產(chǎn)生工作效率低的情況。

以AGV(Autonomous Guided Vehicle)舉例說明，AGV在實(shí)際運(yùn)行過程中，會(huì)有各種停車的需求，例如在指定目標(biāo)點(diǎn)停車，遇到障礙物停車，等等。AGV 從運(yùn)動(dòng)到停止?fàn)顟B(tài)，需要進(jìn)行合理的減速停車規(guī)劃。如果規(guī)劃的減速停車距離過小，會(huì)造成AGV運(yùn)行超過期望的停止點(diǎn)或者撞到障礙物；而如果規(guī)劃的減速停車距離過大，會(huì)造成AGV過早減速，降低AGV的運(yùn)作效率。因此，在減速停車的過程中，需要規(guī)劃合理的減速停車距離，讓AGV能安全運(yùn)作，且保證運(yùn)作效率。

AGV不同的運(yùn)行速度對(duì)應(yīng)不同的減速停車距離，而減速停車距離主要由以下兩點(diǎn)決定：1)減速停車過程中的速度規(guī)劃；2)AGV對(duì)速度指令的響應(yīng)性能。假定AGV的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠完美響應(yīng)上位的速度指令，理論的減速停車距離可以根據(jù)運(yùn)行的速度及設(shè)定的減速率計(jì)算得出：

d＝0.5*v²/a, (1)

其中d為理論減速停車距離，v為進(jìn)入減速停車區(qū)的起始速度，a為減速率。

但是由于實(shí)際運(yùn)行中存在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的響應(yīng)滯后，實(shí)際需要的減速停車距離會(huì)比理論值更大。由于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的復(fù)雜性，通過理論公式直接描述響應(yīng)滯后的影響比較困難。

因此，如何獲取實(shí)際所需的減速停車距離與運(yùn)行速度的關(guān)系，從而進(jìn)行合理的減速停車速度規(guī)劃，是本專利要解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種移動(dòng)裝置停車規(guī)劃方法、裝置、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介、移動(dòng)裝置、移動(dòng)裝置集群停車規(guī)劃系統(tǒng)及方法，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的停車規(guī)劃效率低的問題。

如上構(gòu)思，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種移動(dòng)裝置停車規(guī)劃方法，包括：

獲取所述當(dāng)前速度、減速率、減速停車距離三者之間的關(guān)系；

獲取所述移動(dòng)裝置的當(dāng)前速度、當(dāng)前位置、停車位置；

根據(jù)當(dāng)前速度和當(dāng)前給定減速率計(jì)算減速停車距離，進(jìn)行減速停車。

進(jìn)一步地，所述根據(jù)當(dāng)前速度和當(dāng)前給定減速率計(jì)算減速停車距離，進(jìn)行停車包括：若計(jì)算得到的所述減速停車距離小于當(dāng)前位置和所述停車位置之間的距離，則按照當(dāng)前給定減速率減速停車。

進(jìn)一步地，所述確定當(dāng)前速度、減速率、減速停車距離之間的關(guān)系包括：

所述移動(dòng)裝置采用所述移動(dòng)裝置的運(yùn)行速度范圍內(nèi)的不同速度勻速運(yùn)行，然后按照給定減速率執(zhí)行停車動(dòng)作；

依次獲取所述移動(dòng)裝置的所述減速停車距離；

擬合確定停車速度規(guī)劃函數(shù)。