[發明專利]一種移動裝置停車規劃方法、裝置、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201910404726.4
• 申請日: 2019-05-16
• 公開（公告）號: CN110244709A
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 郭兆琴
• 申請（專利權）人: 智久（廈門）機器人科技有限公司上海分公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蕪湖眾匯知識產權代理事務所(普通合伙) 34128
• 代理人: 曹宏筠

1.一種移動裝置停車規劃方法，其特征在于，包括：

獲取所述當前速度、減速率、減速停車距離三者之間的關系；

獲取所述移動裝置的當前速度、當前位置、停車位置；

根據當前速度和當前給定減速率計算減速停車距離，進行停車。

2.如權利要求1所述的移動裝置停車速度規劃方法，其特征在于，所述根據當前速度和當前給定減速率計算減速停車距離，進行停車包括：

若計算得到的所述減速停車距離小于當前位置和所述停車位置之間的距離，則按照當前給定減速率減速停車。

3.如權利要求1所述的移動裝置停車速度規劃方法，其特征在于，所述確定當前速度、減速率、減速停車距離之間的關系包括：

所述移動裝置采用所述移動裝置的運行速度范圍內的不同速度勻速運行，然后按照給定減速率執行停車動作；

依次獲取所述移動裝置的所述減速停車距離；

擬合停車速度規劃函數。

4.如權利要求3所述的移動裝置停車速度規劃方法，其特征在于，所述停車速度規劃函數采用二次多項式曲線擬合，采用最小二乘法求解。

5.一種移動裝置停車規劃裝置，其特征在于，包括:

關系獲取模塊，所述關系獲取模塊獲取所述當前速度、減速率、減速停車距離之間的關系；

數據獲取模塊，所述數據獲取模塊獲取所述移動裝置的當前速度、當前位置、停車位置；

第一計算模塊，所述第一計算模塊連接所述數據獲取模塊和所述關系獲取模塊，計算當前速度和當前給定減速率對應的減速停車距離。

6.一種移動裝置停車規劃裝置，其特征在于，包括:

信息存儲模塊，所述信息存儲模塊中存儲所述移動裝置的當前速度、當前位置、停車位置三者之間的關系；

數據獲取模塊，所述數據獲取模塊獲取所述移動裝置的當前速度、當前位置、停車位置；

第一計算模塊，所述第一計算模塊連接所述數據獲取模塊和所述關系獲取模塊，獲取當前速度和當前給定減速率對應的減速停車距離。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-4中任一所述的移動裝置停車規劃方法。

8.一種移動裝置，其特征在于，所述移動裝置包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

速度獲取裝置，用于獲取所述移動裝置的當前速度；

位置獲取裝置，用于獲取所述移動裝置的當前位置；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-3中任一所述的移動裝置停車規劃方法。

9.一種移動裝置集群停車規劃系統，其特征在于，包括：

若干所述移動裝置以及調度系統，所述調度系統向所述移動裝置集群下發控制指令，所述調度系統內存儲所述移動裝置集群內的每一臺所述移動裝置的所述當前速度、減速率、減速停車距離三者之間的關系。

10.一種移動裝置集群停車規劃方法，其特征在于，包括如權利要求9所述一種移動裝置集群停車規劃系統，還包括：

所述調度系統向所述移動裝置集群中的特定所述移動裝置下發停車指令；

所述移動裝置向所述調度系統獲取所述對應的所述當前速度、減速率、減速停車距離三者之間的關系，并執行停車動作。