[發(fā)明專利]一種三軸自動(dòng)上料機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910403012.1
• 申請(qǐng)日: 2019-05-15
• 公開（公告）號(hào): CN110116901A
• 公開（公告）日: 2019-08-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李持生;孫哲輝;蘭春立;薛金山;徐昌華;黃振;陳江松;趙濤;李博瀚;章新書;劉輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廈門金龍汽車車身有限公司;福州國(guó)化智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B65G47/90
• 分類號(hào): B65G47/90;B07C5/10;B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 北京慕達(dá)星云知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465
• 代理人: 姜海榮

本發(fā)明公開了一種自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，用于定向移動(dòng)物料，其特征在于，包括：物料架，物料架內(nèi)限定出弧桿件存放區(qū)和直桿件存放區(qū)；支撐架，支撐架位于物料架的上方，支撐架的底端與物料架的外邊緣固定連接；滑軌，滑軌設(shè)置于支撐架上并沿物料的移動(dòng)方向設(shè)置；三軸機(jī)械手，三軸機(jī)械手設(shè)置于滑軌上并與其滑動(dòng)連接，三軸機(jī)械手的抓取端能夠抓取弧桿件和直桿件；控制器，控制器與三軸機(jī)械手及滑軌電連接。通過控制器精確控制三軸機(jī)械手抓取直桿件或弧桿件，抓取物料后，機(jī)械手保持抓取狀態(tài)向物料的移動(dòng)方向移動(dòng)，當(dāng)達(dá)到物滑軌的邊緣時(shí)，可交接至下一道工序，實(shí)現(xiàn)了物料的自動(dòng)上料功能，極大的提高了上料的自動(dòng)化和機(jī)械化程度，有效提高生產(chǎn)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車零件裝配技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說是涉及一種三軸自動(dòng)上料機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前，汽車的頂蓋骨零件一般由人工上料、質(zhì)檢和分選，在實(shí)際生產(chǎn)中效率較低，且工作強(qiáng)度大，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，為此，如何提供一種機(jī)械化、自動(dòng)化程度高、能夠自動(dòng)上料、質(zhì)檢和分選的自動(dòng)或半自動(dòng)上料機(jī)構(gòu)，成為本領(lǐng)域人員亟需解決的一個(gè)技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種三軸自動(dòng)上料機(jī)器人系統(tǒng)，用于定向移動(dòng)物料，包括：

物料架，所述物料架內(nèi)限定出弧桿件存放區(qū)和直桿件存放區(qū)；

支撐架，所述支撐架位于所述物料架的上方，所述支撐架的底端與所述物料架的外邊緣固定連接；

滑軌，所述滑軌設(shè)置于所述支撐架上并沿物料的移動(dòng)方向設(shè)置；

三軸機(jī)械手，所述三軸機(jī)械手設(shè)置于所述滑軌上并與其滑動(dòng)連接，所述三軸機(jī)械手的抓取端能夠抓取所述弧桿件和直桿件；

控制器，所述控制器與所述三軸機(jī)械手及滑軌電連接。

本發(fā)明的有益效果是：通過控制器精確控制三軸機(jī)械手抓取直桿件或弧桿件，抓取物料后，機(jī)械手保持抓取狀態(tài)向物料的移動(dòng)方向移動(dòng)，當(dāng)達(dá)到物滑軌的邊緣時(shí)，可交接至下一道工序，實(shí)現(xiàn)了物料的自動(dòng)上料功能，極大的提高了上料的自動(dòng)化和機(jī)械化程度，有效提高生產(chǎn)效率。

上述控制器可控制機(jī)械手按預(yù)設(shè)程序?qū)崿F(xiàn)弧桿件或直桿件的抓取以及后續(xù)的移動(dòng)操作，以上操作與數(shù)控機(jī)床根據(jù)預(yù)設(shè)程序走刀原理相同，不涉及到計(jì)算機(jī)程序方面的改進(jìn)，利用現(xiàn)有技術(shù)可輕易完成；也可以通過操作人員通過控制器手動(dòng)操作，實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)化上料操作，

優(yōu)選的，所述直桿件存放區(qū)包括多個(gè)呈矩陣布置的柔性夾持桿，所述多個(gè)柔性夾持桿之間存放直桿件，所述直桿件的長(zhǎng)度為300mm-2000mm。

優(yōu)選的，所述弧桿件存放區(qū)包括多個(gè)固定桿和定位板，所述多個(gè)固定桿之間存放弧形桿，所述定位板設(shè)置于弧形桿的兩端，所述弧形桿的長(zhǎng)度為1850mm-2550mm。

優(yōu)選的，所述弧形桿的最大弧高為364mm。

進(jìn)一步的，還包括檢測(cè)區(qū)、廢料存放區(qū)和檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述檢測(cè)區(qū)和廢料存放區(qū)位于所述物料架內(nèi)，所述弧桿件存放區(qū)、直桿件存放區(qū)和廢料存放區(qū)依次設(shè)置，或所述直桿件存放區(qū)、弧桿件存放區(qū)和廢料存放區(qū)依次設(shè)置，所述廢料存放區(qū)和所述檢測(cè)區(qū)相鄰設(shè)置；所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述檢測(cè)區(qū)上。

采用上述技術(shù)方案的有益效果是：三軸機(jī)械手抓取直桿件或弧桿件之后，將其移動(dòng)至檢測(cè)區(qū)內(nèi)，通過檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)物料的尺寸、長(zhǎng)度、形狀進(jìn)行檢測(cè)，一旦發(fā)現(xiàn)物料不合格，則將其移動(dòng)至廢料存放區(qū)內(nèi)，重新進(jìn)行物料的上料操作，也就是說，通過上述結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)物料的甄別篩選功能，進(jìn)一步提高了設(shè)備的自動(dòng)化程度。

優(yōu)選的，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括檢測(cè)平臺(tái)和多個(gè)紅外傳感器，所述紅外傳感器與控制器電連接，所述檢測(cè)平臺(tái)與所述廢料存放區(qū)相鄰設(shè)置，所述多個(gè)紅外傳感器設(shè)置于所述檢測(cè)平臺(tái)上。