[發明專利]電機的極限原點定位方法、裝置、終端設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910402307.7
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN110244222B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 馮斌;潘寬寬
• 申請（專利權）人: 深圳市萬臣科技有限公司
• 主分類號: H02P31/00
• 分類號: H02P31/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 朱肖鳳

本發明適用于計算機技術領域，提供了電機的原點定位方法及裝置，所述方法包括：發送用于控制電機向預先確定的極限原點所在位置轉動的指令；基于電機的電流值以及電機的編碼器記錄的第一位置值，確定電機到達疑似極限原點時，發送控制電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令；確定電機以第一轉動模式順時針轉動預設距離后，發送控制電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動預設距離的指令；若電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動預設距離后，編碼器記錄的第二位置值與第一位置值相同，則確定疑似極限原點為電機的極限原點。能夠方便準確的進行電機極限原點定位。

技術領域

本發明屬于計算機技術領域，尤其涉及一種電機的極限原點定位方法、裝置、終端設備及存儲介質。

背景技術

電機在正式運行前進行原點定位是一個重要的調整以及校驗步驟。目前常見的電機原點定位方法有很多種，例如普通編碼器方式、光電開關定位方式、接近開關定位方式、機械微動開關定位方式等，以上方式均需要在電機的驅動器外部增加一些反饋元件，不僅不容易安裝調試，且在定位中容易出現原點位置偏差。電機原點位置的偏差會引起電機各運動部件之間的干涉碰撞，導致故障出現。因此，如何方便準確的進行電機極限原點定位是亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了電機的極限原點定位方法、裝置、終端設備及存儲介質，以解決現有技術中電機極限原點定位不準確的問題，減少了電機原點定位不準確導致的各運動部件之間的干涉碰撞，降低故障出現的概率。

本發明實施例的第一方面提供了一種電機的極限原點定位方法，包括如下步驟：

發送用于控制所述電機向預先確定的極限原點所在位置轉動的指令；

基于所述電機的電流值以及所述電機的編碼器記錄的第一位置值，確定所述電機到達所述疑似極限原點時，發送控制所述電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令；

確定所述電機以所述第一轉動模式順時針轉動所述預設距離后，發送控制所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離的指令；

若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值相同，則確定所述疑似極限原點為所述電機的極限原點。

可選地，所述若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值相同，則確定所述疑似極限原點為所述電機的極限原點，還包括：

若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值不相同，則發送重復執行當確定所述電機到達所述疑似極限原點時，發送控制所述電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令。

可選地，在所述若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值不相同，則發送重復執行當確定所述電機到達所述疑似極限原點時，發送控制所述電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令后，包括：

確定所述電機以所述第一轉動模式順時針轉動所述預設距離后，發送控制所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離的指令；

若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值不相同，則確定所述電機在轉動的過程中存在故障點，向預先確定的故障預警中心發送故障提示信息；

或者若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值相同，則確定所述疑似極限原點為所述電機的極限原點。

可選地，所述基于所述電機的電流值以及所述電機的編碼器記錄的第一位置值，確定所述電機到達所述疑似極限原點時，發送控制所述電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令，包括：