[發明專利]電機的極限原點定位方法、裝置、終端設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910402307.7
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN110244222B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 馮斌;潘寬寬
• 申請（專利權）人: 深圳市萬臣科技有限公司
• 主分類號: H02P31/00
• 分類號: H02P31/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 朱肖鳳

1.一種電機的極限原點定位方法，其特征在于，包括：

發送用于控制所述電機向預先確定的極限原點所在位置轉動的指令，其中，所述極限原點是電機轉動過程中電機的電流值達到預設電流閾值且編碼器記錄的位置值固定不變時電機所在的位置；

若檢測到所述電機的電流值達到預設電流閾值且所述編碼器記錄的第一位置值保持不變，則確定所述電機到達疑似極限原點；

確定所述電機到達所述疑似極限原點時，發送控制所述電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令；

確定所述電機以所述第一轉動模式順時針轉動所述預設距離后，發送控制所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離的指令；

若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值相同，則確定所述疑似極限原點為所述電機的極限原點。

2.如權利要求1所述的電機的極限原點定位方法，其特征在于，所述若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值相同，則確定所述疑似極限原點為所述電機的極限原點，還包括：

若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值不相同，則發送重復執行所述確定所述電機到達所述疑似極限原點時，發送控制所述電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令。

3.如權利要求2所述的電機的極限原點定位方法，其特征在于，在所述若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值不相同，則發送重復執行當確定所述電機到達所述疑似極限原點時，發送控制所述電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令后，包括：

確定所述電機以所述第一轉動模式順時針轉動所述預設距離后，發送控制所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離的指令；

若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值不相同，則確定所述電機在轉動過程中存在故障點，向預先確定的故障預警中心發送故障提示信息；

或者，若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值相同，則確定所述疑似極限原點為所述電機的極限原點。

4.如權利要求1所述的電機的極限原點定位方法，其特征在于，所述第一轉動模式為位置環控制轉動模式；所述第二轉動模式為低速力矩電流環控制轉動模式。

5.一種電機的極限原點定位裝置，其特征在于，包括：

第一發送模塊，用于發送用于控制所述電機向預先確定的極限原點所在位置轉動的指令；

第一確定模塊，用于若檢測到所述電機的電流值達到預設電流閾值且編碼器記錄的第一位置值保持不變，則確定所述電機到達疑似極限原點；

第二發送模塊，用于確定所述電機到達所述疑似極限原點時，發送控制所述電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令；

第三發送模塊，用于確定所述電機以所述第一轉動模式順時針轉動所述預設距離后，發送控制所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離的指令；

第二確定模塊，用于在若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值相同，則確定所述疑似極限原點為所述電機的極限原點。

6.如權利要求5所述的電機的極限原點定位裝置，其特征在于，所述第二確定模塊包括：

第四發送模塊，用于在若所述電機以預設的第二轉動模式逆時針轉動所述預設距離后，所述編碼器記錄的第二位置值與所述第一位置值不相同，則發送重復執行當確定所述電機到達所述疑似極限原點時，發送控制所述電機以預設的第一轉動模式順時針轉動預設距離的指令。