[發明專利]一種仿生八足特種機器人

有效

• 申請號: 201910401095.0
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN110077486B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 楊子豪;苑明海;楊澤南;顏廷鵬;馬正闊;任東方;孟創熙
• 申請（專利權）人: 河海大學常州校區
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種仿生八足特種機器人，其特征是，包括軀干（9），軀干（9）左、右兩側各有四條機械足，所述機械足包括第一行走機構和第二行走機構，第一行走機構通過機架（115）與軀干（9）固連，第二行走機構和第一行走機構分別與電機2（118）的轉子和定子連接，第一行走機構和第二行走機構互相配合實現軀干（9）平穩運動；

所述第一行走機構包括擺桿（113），擺桿（113）一端與電機1（114）的轉子固連，另一端與電機2（118）的定子固連，電機2（118）的轉子與第二行走機構固連；電機1（114）的定子與機架（115）固連；

所述第二行走機構包括T形架（111），T形架（111）通過第一通孔（121）與電機2（118）的轉子固連；

T形架（111）的一條橫臂與電機3（112）的定子固連，曲柄（116）一端與電機3（112）的轉子固連，另一端與連桿（117）鉸接，連桿（117）的另一端與搖桿（103）上的第二通孔（120）鉸接；

T形架（111）的另一條橫臂與螺母（105）的凸臺上的第三通孔（119）鉸接，螺母（105）在絲杠（106）的驅動下沿絲杠（106）軸線上下移動；

絲杠（106）一端伸入絲杠支撐座（104）的支撐孔內，另一端通過聯軸器（110）與電機4（109）的轉子連接，電機4（109）的定子通過第一電機固定架（107）和第二電機固定架（108）與搖桿（103）固連，絲杠支撐座（104）與搖桿（103）固連。

2.根據權利要求1所述的仿生八足特種機器人，其特征是，左側四條所述機械足等距排列，在機構設計與運動副連接上完全相同；右側四條所述機械足等距排列，在機構設計與運動副連接上完全相同；左、右兩側的機械足在機構設計與運動副連接上完全鏡像對稱。

3.根據權利要求1所述的仿生八足特種機器人，其特征是，電機1（114）與電機2（118）為帶自鎖的步進電機。

4.根據權利要求1所述的仿生八足特種機器人，其特征是，所述搖桿（103）的一端與彈簧（102）固連，彈簧（102）的另一端與足底（101）的平面端固連，足底（101）的另一端為球面。

5.根據權利要求1所述的仿生八足特種機器人，其特征是，所述電機3（112）為伺服電機，所述電機4（119）為帶自鎖的步進電機。

6.根據權利要求1所述的仿生八足特種機器人，其特征是，所述第二通孔（120）的軸線與第三通孔（119）的軸線的公垂線與絲杠（106）的軸線平行。

7.根據權利要求1所述的仿生八足特種機器人，其特征是，擺桿(113)與曲柄搖桿機構發生相對轉動時的自由度J2、曲柄滑塊機構中曲柄自由度J3、滾珠絲杠機構中絲杠（106）與螺母（105）構成的自由度J4均位于XOY平面內，擺桿(113)與機架（115）構成的自由度J1位于XOZ平面內。