[發明專利]定位方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 201910400767.6
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN110225447A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 崔來中;徐沖;陸楠
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W84/18
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

本發明提供一種定位方法、裝置、設備以及存儲介質，該方法包括：獲取所有節點感知半徑內的鄰居節點的第一數量、所有相鄰節點之間共有的鄰居節點的第二數量以及信標節點的第一位置信息；根據第一數量、第二數量以及感知半徑獲得所有相鄰節點之間的跳數值；根據所有相鄰節點之間的跳數值獲得所有信標節點之間的第一跳數值以及信標節點和未知節點之間的第二跳數值；根據第一跳數值以及第一位置信息獲得每跳平均距離；根據第二跳數值和每跳平均距離獲得信標節點和未知節點之間的第一距離；根據第一距離、第二跳數值以及第一位置信息獲得未知節點的位置信息。本發明采用新的跳數值獲取方式和位置估計方法，定位精確度更高。

技術領域

本發明涉及無線傳感器網絡技術領域，尤其涉及一種定位方法、裝置、設備以及存儲介質。

背景技術

無線傳感器網絡是由大量傳感器以自主、多跳的方式組成的無線網絡，其主要作用是在覆蓋范圍內協同感知、獲取、處理和傳輸感知對象的信息。知曉傳感器的位置是應用無線傳感器網絡最基本、最重要的前提之一。

在目前傳感器定位方法常采用距離向量算法，主要包括三個步驟：(1)通過泛洪過程獲知任意節點之間的最小跳數，其中，跳數值為離散值；(2)先計算信標節點的平均每跳距離，未知節點再獲取平均每跳距離，最后計算未知節點和信標節點之間的距離；(3)通過多邊定位法確定未知節點的位置。

然而，在上述定位方法中，由于對節點之間的距離估算準確性低，且利用多邊定位法確定未知節點的位置不符合實際，從而導致算法的定位準確度低。

發明內容

本發明提供一種定位方法、裝置、設備以及存儲介質，以解決現有定位方法定位準確度低的問題。

第一方面，本發明提供一種定位方法，基于傳感器網絡，傳感器網絡包括至少三個信標節點及若干個未知節點，方法包括：獲取所有節點的感知半徑內的鄰居節點的第一數量、所有相鄰節點之間共有的鄰居節點的第二數量以及信標節點的第一位置信息；根據第一數量、第二數量以及感知半徑獲得任意兩個相鄰節點之間的跳數值；根據任意兩個相鄰節點之間的跳數值獲得任意兩個信標節點之間的第一跳數值以及信標節點和未知節點之間的第二跳數值；根據任意兩個信標節點之間的第一跳數值以及第一位置信息獲得每跳平均距離；根據第二跳數值和每跳平均距離獲得信標節點和未知節點之間的第一距離；根據第一距離、第二跳數值以及第一位置信息獲得未知節點的位置信息。

在本發明提供的一種定位方法中，根據所有節點的感知半徑內的鄰居節點的第一數量、任意兩個相鄰節點之間共有的鄰居節點的第二數量以及感知半徑獲得任意兩個相鄰節點之間的跳數值，相較于現有的定位方法采用離散型跳數值而言，本發明提供的定位方法，獲取的連續型跳數值更準確，再根據跳數值確定每跳平均距離，進而獲得信標節點和未知節點之間的距離，最終根據信標節點和未知節點之間的距離、跳數值以及信標節點的位置獲得未知節點的位置，定位精度更加準確。

可選地，根據第一數量、第二數量以及感知半徑獲得任意兩個相鄰節點之間的跳數值，具體包括：根據第一公式獲得任意兩個相鄰節點之間的跳數值，其中，第一公式為R為節點的感知半徑，為節點i和節點j之間的估計距離，且NO_j為節點j的鄰居節點個數，NO_ij為節點i和節點j共有的鄰居節點個數。

在本發明提供的一種定位方法中，利用兩個相鄰節點之間的共有的鄰居節點的第二數量、節點的鄰居節點的第一數量以及感知半徑獲得相鄰節點之間的估計距離，再根據兩個相鄰節點之間的估計距離和感知半徑獲得兩個相鄰節點之間的跳數值，相較于原有的離散型跳數值，其精確度更高。