[發明專利]定位方法、裝置、設備以及存儲介質

在審

• 申請號: 201910400767.6
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN110225447A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 崔來中;徐沖;陸楠
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W84/18
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

1.一種定位方法，其特征在于，基于傳感器網絡，所述傳感器網絡包括至少三個信標節點和若干個未知節點，所述方法包括：

獲取所述所有節點的感知半徑內的鄰居節點的第一數量、所述所有相鄰節點之間共有的鄰居節點的第二數量以及所述信標節點的第一位置信息；

根據所述第一數量、所述第二數量以及所述感知半徑獲得任意兩個相鄰節點之間的跳數值；

根據所述任意兩個相鄰節點之間的跳數值獲得任意兩個信標節點之間的第一跳數值以及所述信標節點和所述未知節點之間的第二跳數值；

根據任意兩個信標節點之間的第一跳數值以及所述第一位置信息獲得每跳平均距離；

根據所述第二跳數值和所述每跳平均距離獲得所述信標節點和所述未知節點之間的第一距離；

根據所述第一距離、所述第二跳數值以及所述第一位置信息獲得所述未知節點的位置信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一數量、所述第二數量以及所述感知半徑獲得任意兩個相鄰節點之間的跳數值，具體包括：

根據第一公式獲得任意兩個相鄰節點之間的跳數值，其中，第一公式為R為節點的感知半徑，為節點i和節點j之間的估計距離，且NO_j為節點j的鄰居節點個數，NO_ij為節點i和節點j共有的鄰居節點個數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據任意兩個信標節點之間的第一跳數值以及所述第一位置信息獲得每跳平均距離，具體包括：

根據第二公式獲得所述每跳平均距離，其中，所述第二公式為其中，(x_i,y_i)為信標節點i的位置，(x_j,y_j)為信標節點j的位置，N_i是與信標節點i連通的信標節點的個數，CH_ij是信標節點i和信標節點j之間的跳數值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二跳數值和所述每跳平均距離獲得所述信標節點和所述未知節點之間的第一距離，具體包括：

根據第三公式獲得所述第一距離，其中，所述第三公式為：d_ik＝AvgDis_k*CH_ik，AvgDis_k是未知節點k的每跳平均距離，CH_ik是信標節點i與未知節點k之間的跳數值。

5.根據權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一距離、所述第二跳數值以及所述第一位置信息獲得所述未知節點的位置信息，具體包括：

隨機生成第0代初始化種群以及種群的最大迭代次數G，其中，所述第0代初始化種群包括若干個個體，所述個體用于表示未知節點的位置信息；

根據目標函數獲得第g代種群中個體的適應值，其中，目標函數根據所述第一距離、所述第二跳數值以及所述第一位置信息獲得，g的初始值為0；

根據種群中個體適應值對第g代種群中個體進行變異處理和交叉處理，以獲得子種群；

根據目標函數獲得所述子種群中個體的適應值；

比較所述子種群中個體的適應值和所述第g代種群中個體的適應值，獲得第g+1代種群，并更新種群的迭代代數；

重復對種群進行變異處理和交叉處理，直至種群的迭代代數等于所述最大迭代次數G為止；

從第G代種群中選擇適應值最好的個體作為所述未知節點的位置信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據目標函數獲得所述第g代種群中個體的適應值和所述子種群中個體的適應值，具體包括：

根據第四公式獲得所述第g代種群中個體的適應值和所述子種群中個體的適應值，其中，所述第四公式為：(x_i,y_i)是信標節點i的位置，是未知節點k的估計位置，N_k是與未知節點k連通的信標節點的個數，CH_ik是信標節點i和未知節點k之間的跳數值，d_ij為節點i和節點j之間的距離。