[發(fā)明專利]基于疊片機視覺系統(tǒng)的自動標定方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910400254.5
• 申請日: 2019-05-15
• 公開（公告）號: CN110163921A
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發(fā)明（設計）人: 李華超;王小彬;郭飛
• 申請（專利權）人: 蘇州巨能圖像檢測技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明基于疊片機視覺系統(tǒng)的自動標定方法，包括如下步驟：1）讀入標定附加信息，后讀入模板并檢查標定模式確認是否進入旋轉中心模式；2）判斷是則進入旋轉中心模式，進入旋轉中心模式后，判斷為首照、中間照、或尾照；3）判斷否則進入像素尺寸與夾角模式，進入像素尺寸與夾角模式后，判斷為首照、中間照、或尾照；4）判斷是否進入皮帶運動方向模式，進入皮帶運動方向模式后，判斷為首照、中間照、或尾照；5）進入shift坐標系模式，判斷相機類型是否支持，不支持直接結束。

技術領域

本發(fā)明涉及自動化生產技術及智能控制技術，具體的，其展示一種基于疊片機視覺系統(tǒng)的自動標定方法。

背景技術

隨著機械技術的發(fā)展，生產效率和工藝要求的提升，計算機視覺技術與機器人技術在生產者的重要性日益升高，而機器人和視覺系統(tǒng)一級機構本身所主城的生產模塊的標定自然而然就成了一個重要的問題。

通過CCD相機獲得模板圖像，再進行畸變投射變換及標定顯得有必要。

因此，有必要提供一種基于疊片機視覺系統(tǒng)的自動標定方法來實現(xiàn)上述目的。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種基于疊片機視覺系統(tǒng)的自動標定方法。

技術方案如下：

一種基于疊片機視覺系統(tǒng)的自動標定方法，包括如下步驟：

1）讀入標定附加信息，后讀入模板并檢查標定模式確認是否進入旋轉中心模式；

2）判斷是則進入旋轉中心模式，進入旋轉中心模式后，判斷為首照、中間照、或尾照；

為首照則清理相關文件夾；

為中間照則匹配標準保存流程并顯示匹配效果圖并結束；

為尾照則讀入匹配結果的CSV文件，后擬合旋轉中心并繪制擬合結果到圖像上，將擬合圖像和擬合結果CSV放到對應的擬合文件夾，彈框顯示擬合圖像、擬合位置、及擬合精度，確定是否接受該結果，是則將該旋轉中心寫入配方并結束，否則直接結束；

3）判斷否則進入像素尺寸與夾角模式，進入像素尺寸與夾角模式后，判斷為首照、中間照、或尾照；

為首照則清理相關文件夾；

為中間照則匹配標準保存流程并顯示匹配效果圖并結束；

為尾照則讀入匹配結果的CSV文件，后計算像素尺寸與夾角、對應的軸向并繪制擬合結果到圖像上，保存繪制圖像及計算結果CSV，確定是否接受該結果，是則將像素尺寸與夾具、對應軸向寫入配方并結束，否則直接結束；

4）判斷是否進入皮帶運動方向模式，進入皮帶運動方向模式后，判斷為首照、中間照、或尾照；

為首照則清理相關文件夾；

為中間照則匹配標準保存流程并顯示匹配效果圖并結束；

為尾照則讀入匹配結果的CSV文件，計算夾角和圖像運動方向，繪制計算結果到圖像上后保存繪制圖像到CSV，確定是否接受該結果，是則填入皮帶運動方向并結束，否則重新測量；

5）進入shift坐標系模式，判斷相機類型是否支持，不支持直接結束；

支持判定對應文件夾下皮帶標定結果是否存在，不存在彈窗報告錯，要求先做缺少的標定；存在判定對應文件夾下像素尺寸與夾角標定結果是否存在，否彈窗報告錯，要求先做缺少的標定；

對應文件夾下像素尺寸與夾角標定結果存在則讀入皮帶標定結果、及像素尺寸與夾角標定結果，根據(jù)偏低與圖像夾角及機械手與圖形夾角以及機械手軸向計算shift系所需角度，惠子標定結果到圖像上，保存結果圖像及計算結果CSV，顯示結果圖像及數(shù)值，判定是否接受結構，否直接結束，是則發(fā)送到PLC進行自動控制。