[發明專利]輔助駕駛方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 201910399366.3
• 申請日: 2019-05-14
• 公開（公告）號: CN111942381A
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 唐帥
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W50/00;B60W50/14;G01C9/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 黃易

1.一種輔助駕駛方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取相鄰的第一路段與第二路段之間的坡度差值；

若所述坡度差值大于第一閾值，則根據所述坡度差值使用第一輔助駕駛策略和/或第二輔助駕駛策略進行輔助駕駛，其中，所述第一輔助駕駛策略包括調整車輛懸掛系統的高度，所述第二輔助駕駛策略包括使車輛調整至目標行駛方向，并按照所述目標行駛方向駕駛通過所述第一路段與第二路段之間的坡度變化位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述坡度差值使用第一輔助駕駛策略和/或第二輔助駕駛策略進行輔助駕駛，包括：

若所述坡度差值大于第一閾值且小于等于第二閾值，則使用所述第一輔助駕駛策略進行輔助駕駛；

若所述坡度差值大于第二閾值，則使用所述第二輔助駕駛策略進行輔助駕駛。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述坡度差值使用第一輔助駕駛策略和/或第二輔助駕駛策略進行輔助駕駛，包括：

若所述坡度差值大于第一閾值，則使用第一輔助駕駛策略和第二輔助駕駛策略進行輔助駕駛。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，根據所述坡度差值使用第一輔助駕駛策略進行輔助駕駛，包括：

根據所述坡度差值，確定所述車輛懸掛系統調整的目標高度；

根據所述目標高度，得到所述車輛的目標速度；

使用所述目標速度進行輔助駕駛。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，根據所述坡度差值使用第二輔助駕駛策略進行輔助駕駛，包括：

根據所述坡度差值以及所述坡度變化位置，確定第一位置與目標行駛方向，其中，所述第一位置為所述車輛調整為目標行駛方向的位置；

使車輛在所述第一位置按照所述目標行駛方向行駛通過所述坡度變化位置。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述使車輛在所述第一位置按照所述目標行駛方向行駛通過所述坡度變化位置，包括：

根據所述目標行駛方向和所述第一位置確定第二位置和轉向角度，其中，所述第二位置為所述車輛調整行駛方向的起始位置；

使車輛從所述第二位置起使用所述轉向角度行駛至所述第一位置，以使車輛行駛至所述第一位置時調整至目標行駛方向；

進一步優選地，所述方法還包括：

根據所述第一位置、所述目標行駛方向以及所述車輛的外觀參數，確定第三位置，其中，所述第三位置為所述車輛按照所述目標行駛方向行駛的終止位置；

使車輛按照所述目標行駛方向從所述第一位置行駛至所述第三位置。

7.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，根據所述坡度差值使用第二輔助駕駛策略進行輔助駕駛，包括：

根據所述坡度差值確定所述目標行駛方向的取值范圍；

從所述目標行駛方向的取值范圍內選擇多個預選行駛方向；

根據所述多個預選行駛方向和所述坡度變化位置，獲取多組預選行駛方向、第一預選位置、預選轉向角度和第二預選位置；

按照車輛使用的各組中的預選轉向角度，模擬從對應的第二預選位置行駛至第一預選位置的行駛軌跡，得到多個第一模擬軌跡；

根據每組中的第一預選位置和預選行駛方向，得到每個第一模擬軌跡對應的第二模擬軌跡；

對每個所述第一模擬軌跡和第二模擬軌跡進行可行性評估，并根據評估結果得到第二輔助駕駛策略；

進一步優選地，所述對每個所述第一模擬軌跡和第二模擬軌跡進行可行性評估，并根據評估結果得到第二輔助駕駛策略，包括：

若當前的第一模擬軌跡或第二模擬軌跡上存在刮擦所述車輛底盤的位置，則當前的評估結果為不可行；

若當前的第一模擬軌跡或第二模擬軌跡上存在其他交通參與對象，則所述當前的評估結果為不可行；

若當前的第一模擬軌跡或第二模擬軌跡上存在與道路邊界的交叉，則所述當前的評估結果為不可行。