[發明專利]一種自動移栽機的雙夾片式末端執行器

在審

• 申請號: 201910395100.1
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN110169241A
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 王衛兵;宋琦;喻俊志;申團輝;王麒淦
• 申請（專利權）人: 石河子大學
• 主分類號: A01C11/02
• 分類號: A01C11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種自動移栽機的雙夾片式末端執行器，由電動推桿（1）、機架（2）、連桿（3）、氣缸（4）、夾片固定塊（5）、夾片（6）組成，提供一種適應于穴盤移栽的全自動移栽機取苗末端執行器，并最大限度的簡化機構并減少對穴盤及穴盤苗的破壞,取苗效率高的旱地穴盤苗自動取苗機構,實現穴盤苗移栽自動化,解決農民單調頻繁、費工費時的操作問題,最終實現旱地移栽機械自動化。

技術領域

本發明涉及一種應用于旱地穴盤苗的自動取苗機構，屬于農業機械領域。

背景技術

常見的田間露地移栽機機型主要包括：鉗夾式移栽機、鏈夾式移栽機、撓性圓盤式移栽機、吊杯式移栽機、導苗管式移栽機、輸送帶式移栽機、空氣整根營養缽育苗移栽機。這些機型均應用于缽苗移栽,對于秧苗移栽均需要手工取苗、投苗，機械化程度低。目前國外溫室自動移栽機技術已較為成熟，但其結構復雜、價格昂貴、體積龐大，與我國現階段設施農業生產模式的適應性較差。而國內對穴盤苗移栽機的研究大多處于研究和試驗階段，研制出的多為半自動式缽苗移栽機，手工移栽器以及半自動移栽機均需要人工來取苗和投苗，存在著勞動強度大、輔助用工多、作業效率低、難以滿足規模化生產需求，因此研制一種全自動移栽機迫在眉睫，而取苗機械手末端執行器的研制尚不成熟，大多存在著取苗成活率低等問題。

發明內容

本發明的目的則是針對目前現有技術的不足,提供一種適應于穴盤移栽的全自動移栽機取苗末端執行器，該末端執行器最大限度的簡化了結構，缽苗損傷率低、取苗效率高，能夠搭載機械手臂，以實現穴盤苗移栽自動化,解決農民單調頻繁、費工費時的操作問題。

本發明采用的技術方案如下：

一種自動移栽機的雙夾片式末端執行器，它包括電動推桿（1）、機架（2）、連桿（3）、氣缸（4）、夾片固定塊（5）、夾片（6）組成，電動推桿（1）、連桿（3）、氣缸（4）構成一個搖桿滑塊式機構，電動推桿（1）為主動件。

所述的兩個連桿（3）對稱分布于電動推桿中心線兩側，且和電動推桿（1）的末端形成一個活動的復合鉸鏈。

所述的兩個氣缸（4）對稱分布于電動推桿(1)中心線兩側，且氣缸（4）的上端與連桿（3）形成活動鉸鏈，氣缸（4）的下端和夾片固定塊（5）螺紋連接。

所述的夾片（6）通過螺紋連接固定于夾片固定塊（5）內。

本發明的有益效果是：本機構采用電動推桿驅動，電動推桿采用的是伺服電機，檢測靈敏度高、精度高，并且可采用相應的控制器和適當的控制方法對缽苗進行動態夾持，很大程度上降低了缽苗基質損傷，另外，采用雙氣缸驅動雙夾片進行插入穴盤孔，結合控制方法可確保穴盤無損傷，以及提高了對不同規格穴盤的適應性。

附圖說明

圖1為該機構軸測圖。

圖2為該機構正視圖。

圖3為該機構電動推桿軸測圖。

圖4為氣缸軸測圖。

圖5為夾片固定塊三維軸測圖。

具體實施方式：

實施例1：該機構在工作時，首先由雙氣缸以一定傾斜角度插入穴盤孔，隨后由電動推桿驅動搖桿滑塊機構以實現雙夾片對缽苗基質進行夾緊，在機械手臂的帶動下將缽苗取出投入栽植器以實現栽植。

實施例2：該末端執行器結合控制器及驅動器，以及采用適當控制方法，雙夾片可以一定速度插入穴盤孔和對基質進行以某一規律動態夾持取出穴盤。