[發明專利]一種豬舍內清糞機器人

有效

• 申請號: 201910394013.4
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN109997704B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 路衛國;趙慶江
• 申請（專利權）人: 哈爾濱天河自動化設備有限公司
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 孫莉莉

本發明提出了一種豬舍內清糞機器人，屬于機電一體化畜牧業智能設備領域，特別是涉及一種豬舍內清糞機器人。解決了大規模養豬場中豬舍清理難、環境衛生差、水源浪費多、人工成本高的問題。它包括機器人本體、移動機構、執行機構、導航機構和控制機構。它主要用于豬舍內糞便的清理。

技術領域

本發明屬于機電一體化畜牧業智能設備領域，特別是涉及一種豬舍內清糞機器人。

背景技術

目前，以現代農業背景為發展的畜牧業，多數是靠人工勞動作為服務支撐，少數規模較大的畜牧業場所引進了半自動化服務設備，對于大型養豬場中的豬舍清理工作，仍然需要人工利用工具清理，并消耗大量水源才能清理干凈，耗時長，成本高，效率低，在一定程度上影響了企業的經濟效益。

發明內容

本發明為了解決現有技術中的問題，提出一種豬舍內清糞機器人。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：一種豬舍內清糞機器人，它包括機器人本體、移動機構、執行機構、導航機構和控制機構，所述移動機構包括驅動組件和全向輪，所述驅動組件與全向輪相連并為全向輪提供動力，所述移動機構數量為四個，沿機器人本體底面圓周方向均勻分布且全向輪呈八字形布置，所述執行機構包括升降驅動電機、升降組件、伸縮組件、刷架、伸縮刷毛和擺動組件，所述升降組件驅動端與升降驅動電機相連，升降端與刷架固定連接，固定端與機器人本體固定連接，所述升降組件驅動刷架進行豎直方向移動，所述刷架兩側開設有刷槽，所述伸縮組件包括右推桿和左推桿，所述兩側刷槽分別與右推桿和左推桿固定連接，所述伸縮刷毛包括右推刷、左推刷和端部斜毛刷，所述右推桿和左推桿的輸出端分別與右推刷和左推刷相連，所述右推刷和左推刷兩側均分別連接端部斜毛刷，所述右推桿和左推桿分別驅動右推刷、左推刷和端部斜毛刷沿刷槽伸出或收回，所述擺動組件包括側推板驅動電機、前推板、前推刷、側推板和側推刷，所述側推板驅動電機與機器人本體固定連接，所述前推板與刷架固定連接，所述前推板底端與前推刷固定連接，所述前推板兩側均分別與側推板鉸接，所述側推板底端與側推刷固定連接，所述側推板驅動電機輸出端與側推板固定連接并驅動側推板沿鉸接軸轉動，所述導航機構包括多個傳感器，所述多個傳感器均與機器人本體固定連接，所述控制機構包括遙控天線、電機驅動器、電池和PLC控制模塊，所述多個傳感器均與PLC控制模塊通訊連接，所述PLC控制模塊與電機驅動器通訊連接，所述電機驅動器與驅動組件、升降驅動電機和側推板驅動電機均分別通訊連接，所述電池為機器人供電，所述遙控天線與PLC控制模塊通訊連接。

更進一步的，所述機器人本體為圓柱形多層結構，所述圓柱形多層結構包括若干個安裝板，若干個安裝板之間通過支撐件相連，所述最下層安裝板為下底板，所述下底板圓周上焊接筋板圈，頂面沿徑向焊接上加強條，所述下底板上焊接電池夾板，所述電池夾板與電池固定連接，所述下底板底面焊接下加強筋、滑臺背板和背板加強筋，所述滑臺背板和背板加強筋相連，所述滑臺背板與升降組件固定連接。

更進一步的，所述驅動組件包括電機、懸掛結構和減速器，所述電機輸出端與減速器輸入端相連，所述懸掛結構分別與車體、電機和減速器相連，所述減速器輸出端通過車輪輪軸和車輪鎖緊螺母與全向輪相連，所述懸掛結構對全向輪進行支撐。

更進一步的，所述懸掛結構包括下夾緊螺母、上夾緊螺母、調節螺母、緩沖彈簧、螺栓導柱、直線軸承和導向柱，螺栓導柱穿過機器人本體底面設置的安裝孔后套接緩沖彈簧并與調節螺母螺接，所述螺栓導柱上螺接下夾緊螺母和上夾緊螺母，通過下夾緊螺母和上夾緊螺母將電機和減速器固定連接，所述導向柱與機器人本體底面固定連接，所述直線軸承與減速器固定連接，所述直線軸承與導向柱配合連接。

更進一步的，所述減速器為渦輪蝸桿減速器。

更進一步的，所述升降組件包括組裝基板、電機安裝板和滑塊，所述組裝基板與電機安裝板固定連接，所述組裝基板和電機安裝板均與機器人本體固定連接，所述電機安裝板與升降驅動電機固定連接，所述升降驅動電機與滑塊相連，所述升降驅動電機驅動滑塊上下移動，所述刷架上設置有刷架固定板，所述刷架通過刷架固定板與滑塊固定連接。