[發明專利]一種豬舍內清糞機器人

有效

• 申請號: 201910394013.4
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN109997704B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發明（設計）人: 路衛國;趙慶江
• 申請（專利權）人: 哈爾濱天河自動化設備有限公司
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 孫莉莉

1.一種豬舍內清糞機器人，其特征在于：它包括機器人本體、移動機構、執行機構、導航機構和控制機構，所述移動機構包括驅動組件和全向輪(15)，所述驅動組件與全向輪(15)相連并為全向輪(15)提供動力，所述移動機構數量為四個，沿機器人本體底面圓周方向均勻分布且全向輪(15)呈八字形布置，所述執行機構包括升降驅動電機(40)、升降組件、伸縮組件、刷架(43)、伸縮刷毛和擺動組件，所述升降組件驅動端與升降驅動電機(40)相連，升降端與刷架(43)固定連接，固定端與機器人本體固定連接，所述升降組件驅動刷架(43)進行豎直方向移動，所述刷架(43)兩側開設有刷槽(44)，所述伸縮組件包括右推桿(53)和左推桿(56)，所述兩側刷槽(44)分別與右推桿(53)和左推桿(56)固定連接，所述伸縮刷毛包括右推刷(54)、左推刷(55)和端部斜毛刷(47)，所述右推桿(53)和左推桿(56)的輸出端分別與右推刷(54)和左推刷(55)相連，所述右推刷(54)和左推刷(55)兩側均分別連接端部斜毛刷(47)，所述右推桿(53)和左推桿(56)分別驅動右推刷(54)、左推刷(55)和端部斜毛刷(47)沿刷槽(44)伸出或收回，所述擺動組件包括側推板驅動電機(57)、前推板(63)、前推刷(66)、側推板(68)和側推刷(67)，所述側推板驅動電機(57)與機器人本體固定連接，所述前推板(63)與刷架(43)固定連接，所述前推板(63)底端與前推刷(66)固定連接，所述前推板(63)兩側均分別與側推板(68)鉸接，所述側推板(68)底端與側推刷(67)固定連接，所述側推板驅動電機(57)輸出端與側推板(68)固定連接并驅動側推板(68)沿鉸接軸轉動，所述導航機構包括多個傳感器，所述多個傳感器均與機器人本體固定連接，所述控制機構包括遙控天線(5)、電機驅動器(6)、電池(9)和PLC控制模塊(11)，所述多個傳感器均與PLC控制模塊(11)通訊連接，所述PLC控制模塊(11)與電機驅動器(6)通訊連接，所述電機驅動器(6)與驅動組件、升降驅動電機(40)和側推板驅動電機(57)均分別通訊連接，所述電池(9)為機器人供電，所述遙控天線(5)與PLC控制模塊(11)通訊連接。

2.根據權利要求1所述的一種豬舍內清糞機器人，其特征在于：所述機器人本體為圓柱形多層結構，所述圓柱形多層結構包括若干個安裝板，若干個安裝板之間通過支撐件相連，所述最下層安裝板為下底板(14)，所述下底板(14)圓周上焊接筋板圈(30)，頂面沿徑向焊接上加強條(31)，所述下底板(14)上焊接電池夾板(32)，所述電池夾板(32)與電池(9)固定連接，所述下底板(14)底面焊接下加強筋(33)、滑臺背板(36)和背板加強筋(37)，所述滑臺背板(36)和背板加強筋(37)相連，所述滑臺背板(36)與升降組件固定連接。

3.根據權利要求1所述的一種豬舍內清糞機器人，其特征在于：所述驅動組件包括電機(26)、懸掛結構和減速器(17)，所述電機(26)輸出端與減速器(17)輸入端相連，所述懸掛結構分別與車體、電機(26)和減速器(17)相連，所述減速器(17)輸出端通過車輪輪軸(16)和車輪鎖緊螺母(20)與全向輪(15)相連，所述懸掛結構對全向輪(15)進行支撐。

4.根據權利要求3所述的一種豬舍內清糞機器人，其特征在于：所述懸掛結構包括下夾緊螺母(21)、上夾緊螺母(22)、調節螺母(23)、緩沖彈簧(24)、螺栓導柱(25)、直線軸承(28)和導向柱(29)，螺栓導柱(25)穿過機器人本體底面設置的安裝孔后套接緩沖彈簧(24)并與調節螺母(25)螺接，所述螺栓導柱(25)上螺接下夾緊螺母(21)和上夾緊螺母(22)，通過下夾緊螺母(21)和上夾緊螺母(22)將電機(26)和減速器(17)固定連接，所述導向柱(29)與機器人本體底面固定連接，所述直線軸承(28)與減速器(17)固定連接，所述直線軸承(28)與導向柱(29)配合連接。

5.根據權利要求3所述的一種豬舍內清糞機器人，其特征在于：所述減速器(17)為渦輪蝸桿減速器。