[發明專利]一種電動智能軌道行駛的物料搬運裝置及轉彎方法

有效

• 申請號: 201910391468.0
• 申請日: 2019-05-13
• 公開（公告）號: CN110182555B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 胡遠梅
• 申請（專利權）人: 蘇州律點信息科技有限公司
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00;B65G47/90;B65G1/04
• 代理公司: 蘇州瞪羚知識產權代理事務所(普通合伙) 32438
• 代理人: 張宇

本發明公開了一種電動智能軌道行駛的物料搬運裝置及轉彎方法，裝置包括搬運底盤，搬運底盤底端安裝有車輪機構和軌道測距裝置，搬運底盤頂端安裝有緩沖座，緩沖座頂端通過升降缸支撐連接有裝料斗，裝料斗內通過安裝柱安裝有抓料機械手，方法包括機械手夾取物料放入裝料斗，裝料完畢后搬運裝置在軌道上行走，搬運裝置在直軌上保持勻速狀態行駛，軌道測距裝置檢測到彎軌與搬運裝置距離達到預設標準時，控制器對搬運裝置執行減速和轉彎的操作命令，緩沖座能減小裝料斗和物料的振動幅度，提高了搬運穩定性，機械手能多方位多角度夾取物料，機械手夾取物料的效率高，避免了復雜的軌道程序設計，提高了搬運裝置運輸物料安全性和穩定性。

技術領域

本發明涉及智能物料搬運裝置領域，具體為一種電動智能軌道行駛的物料搬運裝置及轉彎方法。

背景技術

隨著工廠自動化、計算機集成制造系統技術逐步發展、以及柔性制造系統、自動化立體倉庫的廣泛應用，智能物料搬運裝置作為聯系和調節離散型物流管理系統使其作業連續化的必要自動化搬運裝卸手段，其應用范圍和技術水平得到了迅猛的發展。

智能物料搬運裝置包括AGV智能搬運機器人和AGV小車，主要功用集中在自動物流搬轉運，AGV智能搬運機器人是通過特殊地標導航自動將物品運輸至指定地點，最常見的引導方式為磁條引導，激光引導，RFID引導等。

市面上的AGV搬運機器人主要還集中應用在制造業物料搬運上，AGV在制造業應用中以其高效、準確、靈活地完成物料的搬運任務。并且可多臺AGV組成柔性的物流搬運系統，搬運路線可以隨著生產工藝流程的調整而及時調整，使一條生產線上能夠制造出十幾種產品，大大提高了生產的柔性和企業的競爭力。AGV作為基礎搬運工具，AGV的應用深入到機械加工、家電生產、微電子制造、卷煙等多個行業，生產加工領域成為AGV應用最廣泛的領域。

但是，現有的軌道式智能物料搬運裝置存在以下缺陷：

(1)搬運裝置一般在直軌上行走，若在彎軌上行走且沒有自動減速控制程序的話，搬運裝置在較大的速度在彎軌上行駛，會造成搬運裝置左右側高度不穩定且振動的情況，從而使物料易從裝置內掉出到軌道上，影響搬運效率；

(2)有些搬運小車軌道比較復雜，具有多個圓弧彎軌，這樣就需要為小車的行駛機構設計復雜的行走軌跡程序，成本較高，浪費時間較多，且搬運小車每更換一條新的軌道就需要新的行走軌跡程序，比較費力費時；

(3)搬運小車在搬運物料的時候，難免會產生振動，從而易使物料從搬運裝置中掉出。

發明內容

為了克服現有技術方案的不足，本發明提供一種電動智能軌道行駛的物料搬運裝置及轉彎方法，緩沖座能減小裝料斗和物料的振動幅度，提高了搬運穩定性，機械手能多方位多角度夾取物料，機械手夾取物料的效率高，避免了復雜的軌道程序設計，提高了搬運裝置運輸物料安全性和穩定性，能有效的解決背景技術提出的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種電動智能軌道行駛的物料搬運裝置，包括搬運底盤，所述搬運底盤底端安裝有車輪機構和軌道測距裝置，所述搬運底盤頂端安裝有緩沖座，所述緩沖座頂端支撐有裝料斗，所述裝料斗內通過安裝柱安裝有抓料機械手。

進一步地，所述車輪機構包括通過軸承安裝在搬運底盤底端的四個輪軸，四個輪軸一端均通過齒輪傳動機構分別連接有四個伺服電機，輪軸另一端安裝有軌道輪，軌道輪在軌道上自由行駛，軌道測距裝置設在四個軌道輪之間。

進一步地，所述軌道測距裝置包括分別安裝在搬運底盤前端和后端的兩個豎直安裝座，所述豎直安裝座底端安裝有激光發射裝置，所述激光發射裝置的外側設有若干激光接收裝置，所述激光發射裝置發射出的激光軸線與水平面平行且激光的底側水平高度比軌道的頂面水平高度低，所述激光接收裝置通過彎軌信號反饋控制系統與伺服電機相連接。