[發明專利]噴涂機器人

在審

• 申請號: 201910384420.7
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN109958263A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 季瑞南;許安鵬;賀彬;巫廣義
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/12
• 分類號: E04F21/12;B25J11/00;E04G23/00;A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰;汪海屏

本發明提供了一種噴涂機器人，包括：架體；噴槍，安裝在架體上，能夠對作業面進行噴涂；圖像采集裝置，安裝在架體上，用于采集噴涂過后的作業面的圖像；控制裝置，安裝在架體上，與噴槍和圖像采集裝置連接，能夠根據圖像采集裝置采集到的圖像與標準圖像的對比判斷出作業面的噴涂是否合格，并能夠在判斷出作業面的噴涂不合格時，控制噴槍對作業面重新噴涂；供料組件，安裝在架體上，用于為噴槍供料。該方案能夠通過圖像采集裝置來采集噴涂后的作業面的噴涂情況，同時能夠將采集的圖像與標準圖像進行對比并確定出作業面的噴涂是否合格，并能夠在不合格后對作業面重新噴涂，這樣便能夠確保噴涂質量，避免噴涂缺陷。

技術領域

本發明涉及噴涂領域，更具體而言，涉及一種噴涂機器人。

背景技術

目前出現了一種能夠對建筑物進行自動噴涂的噴涂機器人，這種噴涂機器人能夠對建筑外墻、建筑內墻等進行自動噴涂，但噴涂機器人在噴涂時無法對噴涂質量進行檢測，因而無法確保噴涂質量。

因此，無法設計出一種能夠確保噴涂質量的噴涂機器人成為目前亟待解決的問題。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明的一個目的在于，提供一種噴涂機器人。

為實現上述目的，本發明第一方面的實施例提供了一種噴涂機器人，包括：架體；噴槍，安裝在所述架體上，能夠對作業面進行噴涂；圖像采集裝置，安裝在所述架體上，用于采集噴涂過后的作業面的圖像；控制裝置，安裝在所述架體上，與所述噴槍和所述圖像采集裝置連接，能夠根據所述圖像采集裝置采集到的圖像與標準圖像的對比判斷出所述作業面的噴涂是否合格，并能夠在判斷出所述作業面的噴涂不合格時，控制所述噴槍對所述作業面進行重新噴涂；供料組件，安裝在所述架體上，與所述噴槍連接，用于向所述噴槍供料。

根據本發明的實施例提供的噴涂機器人，可具體用于對高層建筑的外墻或內墻進行噴涂，比如對高層建筑的外墻進行噴漆或者對高層建筑的外墻進行噴水清洗，或者對建筑內墻進行粉刷，比如噴乳膠漆等。具體地，噴涂機器人包括架體、噴槍、圖像采集裝置和控制裝置和供料組件，其中，架體用于安裝噴槍，噴槍具體用于對高層建筑的外墻、內墻等作業面進行噴涂，而圖像采集裝置用于采集噴涂過的作業面的圖像，而控制裝置用于控制噴槍的工作，比如控制噴槍前后移動，或左右移動或旋轉等工作。同時，控制裝置還與圖像采集裝置連接，能夠根據圖像采集裝置采集的圖像和標準圖像來判斷作業面的噴涂是否合格，且控制裝置還能夠在判斷出作業面的噴涂不合格時，對作業面進行重新噴涂，其中，這里的重新噴涂優選指的是對作業面噴涂不合格的部位進行第二次噴涂，當然，重新噴涂也可以是對整個作業面進行第二次噴涂。該種結構能夠通過圖像采集裝置來采集噴涂后的作業面的噴涂情況，同時能夠將采集的圖像與標準圖形進行對比，從而確定出作業面的噴涂是否合格，這樣便能夠在噴涂機器人噴涂不合格后，對噴涂過的作業面進行重新噴涂，這樣便能夠確保噴涂質量，避免噴涂缺陷，防止自動噴涂的質量不好的現象發生。而供料組件用于向噴槍供料，以便噴槍能夠將油漆、清水等物料噴涂到作業面上。

其中，噴槍活動地安裝在架體上，使得噴槍能夠在架體上運動，比如滑動或轉動，這樣便能夠通過噴槍的活動，使噴槍的噴涂更加靈活方便。

進一步優選地，圖像采集裝置活動地安裝在架體上，這樣使得圖像采集裝置能夠在架體上運動，比如滑動或轉動，這樣便能夠通過圖像采集裝置的活動，使圖像采集裝置的采集更加靈活方便。

其中，優選地，圖像采集裝置對應噴槍設置，即圖像采集裝置安裝在噴槍的附近，這樣使得噴涂位置和圖像采集的位置比較接近，從而使得圖像采集裝置能夠較精確地采集到噴槍噴涂過后的區域。

另外，根據本發明上述實施例提供的噴涂機器人還具有如下附加技術特征：