[發(fā)明專利]一種物流倉儲用智能避障的尋跡導(dǎo)引搬運(yùn)車及避障方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910382661.8
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN110182509B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡遠(yuǎn)梅
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州京機(jī)科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B62D63/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京和信華成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

1.一種物流倉儲用智能避障的尋跡導(dǎo)引搬運(yùn)車，包括總控制端（1）以及受總控制端（1）控制的若干個(gè)車體（2），其特征在于：所述總控制端（1）包括總處理器（3），所述車體（2）內(nèi)均設(shè)置有個(gè)體處理器（4），所述總處理器（3）通過路徑直控模塊（5）與個(gè)體處理器（4）連接，所述個(gè)體處理器（4）的輸入端連接有圖像輸入模塊（6），所述圖像輸入模塊（6）包括安裝在車體（2）前端的平視攝像模塊（7），以及安裝倉庫頂部的俯視攝像模塊（8）；

所述個(gè)體處理器（4）的輸出端通過路徑調(diào)整模塊（9）連接有轉(zhuǎn)向模塊（10），且個(gè)體處理器（4）通過反饋模塊（11）與總處理器（3）連接，所述反饋模塊（11）包括路障信息反饋模塊（12）和實(shí)時(shí)路徑反饋模塊（13），所述總處理器（3）連接有路障二次確認(rèn)模塊（14）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流倉儲用智能避障的尋跡導(dǎo)引搬運(yùn)車，其特征在于：所述平視攝像模塊（7）和俯視攝像模塊（8）均連接有特征確認(rèn)模塊（15），所述個(gè)體處理器（4）連接有數(shù)據(jù)庫（16），且數(shù)據(jù)庫（16）包括平視圖像數(shù)據(jù)庫（17）和俯視圖像數(shù)據(jù)庫（18），所述特征確認(rèn)模塊（15）均通過特征對比模塊（19）與平視圖像數(shù)據(jù)庫（17）、俯視圖像數(shù)據(jù)庫（18）連接，所述特征對比模塊（19）連接有路障確認(rèn)模塊（20）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種物流倉儲用智能避障的尋跡導(dǎo)引搬運(yùn)車，其特征在于：所述路障確認(rèn)模塊（20）包括路障范圍確認(rèn)模塊（21）和路障速度確認(rèn)模塊（22），所述個(gè)體處理器（4）連接有避障規(guī)劃模塊（23），且避障規(guī)劃模塊（23）通過避障對比模塊（24）與路徑調(diào)整模塊（9）連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流倉儲用智能避障的尋跡導(dǎo)引搬運(yùn)車，其特征在于：所述俯視攝像模塊（8）通過路徑統(tǒng)籌模塊（25）與總處理器（3）連接，所述總處理器（3）的輸入端連接有起點(diǎn)確認(rèn)模塊（26）和終點(diǎn)確認(rèn)模塊（27），且總處理器（3）的輸出端連接有路徑選擇模塊（28），所述路徑選擇模塊（28）通過路徑對比模塊（29）連接有路徑確認(rèn)模塊（30）。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種物流倉儲用智能避障的尋跡導(dǎo)引搬運(yùn)車，其特征在于：所述車體（2）包括車體底座（201），且車體底座（201）的底面四角均安裝有驅(qū)動(dòng)輪組件（202），所述車體底座（201）的正上方設(shè)置有承載平臺（203），且承載平臺（203）的底面兩側(cè)均設(shè)置有導(dǎo)向滑塊（204），所述車體底座（201）的頂面兩側(cè)設(shè)置有與導(dǎo)向滑塊（204）匹配的導(dǎo)向滑槽（205），所述車體底座（201）的中央設(shè)置有貫穿的條形孔（206），所述承載平臺（203）的底面連接有若干個(gè)位于條形孔（206）內(nèi)且呈倒“匚”形的限位塊（207）。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種物流倉儲用智能避障的尋跡導(dǎo)引搬運(yùn)車，其特征在于：所述車體底座（201）的正前方設(shè)置有防撞桿（208），且防撞桿（208）的內(nèi)側(cè)兩端均連接有緩沖桿（209），所述車體底座（201）的前表面兩側(cè)均設(shè)置有插孔（210），且緩沖桿（209）分別插設(shè)在對應(yīng)的插孔（210）內(nèi)，所述插孔（210）的內(nèi)側(cè)均通過貫穿孔（211）與條形孔（206）連接，且兩個(gè)緩沖桿（209）的后端通過穿過貫穿孔（211）的推桿（212）連接，所述推桿（212）的后側(cè)面通過若干個(gè)緩沖彈簧（213）與條形孔（206）的后側(cè)壁連接，且推桿（212）與限位塊（207）的底部凹槽匹配。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種物流倉儲用智能避障的尋跡導(dǎo)引搬運(yùn)車，其特征在于：所述防撞桿（208）的內(nèi)側(cè)設(shè)置有減振板（214），且減振板（214）的兩端均通過伸縮桿（215）與防撞桿（208）連接，所述減振板（214）與防撞桿（208）之間設(shè)置有若干個(gè)減振彈簧（216）。