[發明專利]一種物流倉儲用智能避障的尋跡導引搬運車及避障方法

有效

• 申請號: 201910382661.8
• 申請日: 2019-05-09
• 公開（公告）號: CN110182509B
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 胡遠梅
• 申請（專利權）人: 杭州京機科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B62D63/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京和信華成知識產權代理事務所(普通合伙) 11390
• 代理人: 胡劍輝

本發明公開了一種物流倉儲用智能避障的尋跡導引搬運車及避障方法，包括總控制端以及車體，總控制端包括總處理器，車體內均設置有個體處理器，總處理器通過路徑直控模塊與個體處理器連接，個體處理器的輸入端連接有圖像輸入模塊，個體處理器的輸出端通過路徑調整模塊連接有轉向模塊，且個體處理器通過反饋模塊與總處理器連接，總處理器連接有路障二次確認模塊，該裝置能夠在避障時，精準的評估轉向幅度，同時，通過光學避障與物理避障結合，能夠在小車突然遇到障礙物時，更好的避讓和緩沖，此外，該裝置在進行避障操作時，能夠快速的將障礙物信息反饋至總控系統，有利于其它小車快速調整路線，避免一個障礙物影響多輛小車。

技術領域

本發明涉及智能搬運領域，具體為一種物流倉儲用智能避障的尋跡導引搬運車及避障方法。

背景技術

物流倉儲就是利用自建或租賃庫房、場地，儲存、保管、裝卸搬運、配送貨物。傳統的倉儲定義是從物資儲備的角度給出的?，F代“倉儲”不是傳統意義上的“倉庫”、“倉庫管理”，而是在經濟全球化與供應鏈一體化背景下的倉儲，是現代物流系統中的倉儲。倉儲是現代物流的一個重要組成部分，在物流系統中起著至關重要的作用，是廠商研究和規劃的重點，高效合理的倉儲可以幫助廠商加快物資流動的速度，降低成本，保障生產的順利進行，并可以實現對資源有效控制和管理。倉儲的發展經歷了不同的歷史時期和階段，從原始的人工倉儲到現在的智能倉儲，通過各種高新技術對倉儲的支持，倉儲的效率得到了大幅度的提高。

AGV是自動導引車的英文縮寫，是指具有磁條，軌道或者激光等自動導引設備，沿規劃好的路徑行駛，以電池為動力，并且裝備安全保護以及各種輔助機構(例如移載，裝配機構)的無人駕駛的自動化車輛，通常多臺AGV與控制計算機(控制臺)，導航設備，充電設備以及周邊附屬設備組成AGV系統，其主要工作原理表現為在控制計算機的監控及任務調度下，AGV可以準確的按照規定的路徑行走，到達任務指定位置后，完成一系列的作業任務，控制計算機可根據AGV自身電量決定是否到充電區進行自動充電，自動導引搬運車是用于倉庫內運輸，由控制機構和行駛機構組成的自動化系統控制，能夠自動行駛到指定地點的無軌搬運車輛，典型的引導方式有光導和磁導兩種。在光導系統中，庫區地面的行車路徑上裝有發光裝置，其發出的光束可引導搬運車行駛到指定位置；在磁導系統中，地面路徑上安裝有磁性物體,靠磁場來引導搬運車行駛。

在自動尋跡導引搬運車運輸貨物時，通常要設置避障系統，避免小車碰撞，現有的用于尋跡導引搬運車的避障系統通常包括攝像頭以及畫面采集模塊，通過攝像頭拍攝的路面環境與數據庫中存儲的畫面對比，若出現差別，則通過控制系統控制小車轉向，實現小車的避障。

但是，現有的尋跡導引搬運車避障系統及方法存在以下缺陷：

(1)現有的尋跡導引搬運車在避障時，雖然能夠進行轉向，但是對于轉向的幅度卻很難進行精準評估，常常會因轉向幅度過大而降低運輸效率，或因轉向幅度過小而造成盲區碰撞；

(2)現有的尋跡導引搬運車避障的方式通常是光學避障，但是當遇到緊急情況如突然出現障礙物時，卻不能很好的進行避讓和緩沖，不利于保護車體和貨物；

(3)現有的尋跡導引搬運車在運輸時，通常是多個小車同時運輸，但當其中一個小車進行避障操作時，卻不能快速的反饋障礙物情況，不能及時的更正其它小車的行進線路，不利于貨物的正常輸送。

發明內容

為了克服現有技術方案的不足，本發明提供一種物流倉儲用智能避障的尋跡導引搬運車及避障方法，該裝置能夠在避障時，精準的評估轉向幅度，既能夠避免因轉向幅度過大而降低輸送效率，又能夠避免因轉向幅度過小而造成盲區碰撞，同時，通過光學避障與物理避障結合，能夠在小車突然遇到障礙物時，更好的避讓和緩沖，有利于保護車體和貨物，此外，該裝置在進行避障操作時，能夠快速的將障礙物信息反饋至總控系統，有利于其它小車快速調整路線，避免一個障礙物影響多輛小車，有利于保證運輸的效率，能有效的解決背景技術提出的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：