[發明專利]魚眼相機標定系統、方法、裝置、電子設備及存儲介質有效
| 申請號： | 201910381050.1 | 申請日： | 2019-05-08 |
| 公開（公告）號： | CN110136207B | 公開（公告）日： | 2020-06-23 |
| 發明（設計）人： | 蘇顯渝;艾佳;邵雙運 | 申請（專利權）人： | 四川深瑞視科技有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351 | 代理人： | 呂靜 |
| 地址： | 610041 四川省成都市武侯*** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 相機 標定 系統 方法 裝置 電子設備 存儲 介質 | ||
本申請公開了一種魚眼相機標定系統、方法、裝置、電子設備及存儲介質。所述系統包括半球面標靶，魚眼相機以及電子設備：所述半球面標靶包括半球形內表面以及設置于所述半球形內表面的多個標記點；所述魚眼相機用于拍攝所述半球面標靶，采集標靶圖像，所述標靶圖像包括半球面標靶以及設置于所述半球面標靶的半球形內表面上的多個標記點的圖像；所述電子設備用于獲取k1,k2,k3,k4,k5,u0,v0,mu,mv的初始值，使用Levenberg?Marquardt算法對k1,k2,k3,k4,k5,u0,v0,mu,mv的初始值進行優化以確定所述魚眼相機的成像模型參數。通過半球面標靶，不需要移動標靶或相機采集多幅標靶圖像，只采集一幅標靶圖像即可實現魚眼相機的快速和高精度的標定。
技術領域
本申請涉及相機標定技術領域，更具體地，涉及一種魚眼相機標定系統、方法、裝置、電子設備及存儲介質。
背景技術
相機標定是機器視覺、攝影測量、3D成像和圖像幾何校正等工作中的關鍵技術之一，它的主要作用是估計相機的內外參數。標定結果的精度和標定算法的穩定性直接影響后續工作的準確性。一般的標定方法中，需要采集多張圖像，因此需要人為的移動標定板或是相機，在實際的應用中，不僅費時費力，也增加了生產的成本。
發明內容
本申請提出了一種魚眼相機標定系統、方法、裝置、電子設備及存儲介質，以改善上述問題。
第一方面，本申請實施例提供了一種魚眼相機的標定系統，該系統包括半球面標靶，魚眼相機以及電子設備。所述半球面標靶包括半球形內表面以及設置于所述半球形內表面的多個標記點；所述魚眼相機用于拍攝所述半球面標靶，采集標靶圖像，所述標靶圖像包括半球面標靶以及設置于所述半球面標靶的半球形內表面上的多個標記點的圖像；所述電子設備用于根據所述標靶圖像，將選取的徑向畸變模型與等距投影模型進行擬合，獲得畸變參數k1、k2、k3、k4、k5的初始值；所述電子設備還用于根據所述畸變參數k1、k2、k3、k4、k5的初始值以及公式rmax＝k1θmax+k2θmax3+k3θmax5+k4θmax7+k5θmax9計算得到半徑rmax，其中，θmax表示最大視場角；所述電子設備還用于獲取mu，mv的初始值，mu和mv分別為圖像坐標水平方向上單位距離的像素點個數和垂直方向上單位距離的像素點個數；所述電子設備用于使用Levenberg-Marquardt算法對k1,k2,k3,k4,k5,u0,v0,mu,mv的初始值進行優化以確定所述魚眼相機的成像模型參數。
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