[發明專利]魚眼相機標定系統、方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 201910381050.1
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN110136207B
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 蘇顯渝;艾佳;邵雙運
• 申請（專利權）人: 四川深瑞視科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 深圳市智圈知識產權代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 呂靜

1.一種基于半球面標靶的魚眼相機標定系統，其特征在于，包括半球面標靶，魚眼相機以及電子設備：

所述半球面標靶包括半球形內表面以及設置于所述半球形內表面的多個標記點，所述半球形內表面包括多個孔洞，以形成所述多個標記點；

所述魚眼相機用于設置在所述半球面標靶的球心位置拍攝所述半球面標靶，采集標靶圖像，所述標靶圖像包括半球面標靶以及設置于所述半球面標靶的半球形內表面上的多個標記點的圖像；

所述電子設備用于根據所述標靶圖像，將選取的徑向畸變模型與等距投影模型進行擬合，獲得畸變參數k₁、k₂、k₃、k₄、k₅的初始值；

所述電子設備還用于根據所述畸變參數k₁、k₂、k₃、k₄、k₅的初始值以及公式r_max＝k₁θ_max+k₂θ_max³+k₃θ_max⁵+k₄θ_max⁷+k₅θ_max⁹計算得到半徑r_max，其中，θ_max表示最大視場角；

所述電子設備還用于根據所述標靶圖像中的半球面標靶的邊界獲取m_u，m_v的初始值以及u₀，v₀的初始值，(u₀，v₀)為主點，m_u和m_v分別為圖像坐標水平方向上單位距離的像素點個數和垂直方向上單位距離的像素點個數；

所述電子設備還用于使用Levenberg-Marquardt算法對k₁,k₂,k₃,k₄,k_5,u₀,v₀,m_u,m_v的初始值進行優化以確定所述魚眼相機的成像模型參數。

2.如權利要求1所述的系統，其特征在于，所述半球面標靶包括半球形內表面以及設置于所述半球形內表面的多個標記點，包括：

所述多個標記點的數目不少于23個，其中一個標記點設置于所述半球形內表面的中心位置。