[發(fā)明專利]地圖處理方法、裝置、存儲介質(zhì)及處理器

有效

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• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN110209750B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘勝杰
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州迦智科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G01C21/00
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

本發(fā)明公開了一種地圖處理方法、裝置、存儲介質(zhì)及處理器。其中，該方法包括：確定用戶可見的目標(biāo)子圖，其中，地圖包括多個(gè)子圖，目標(biāo)子圖為多個(gè)子圖中的一個(gè)或多個(gè)；將目標(biāo)子圖進(jìn)行處理。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中機(jī)器人的柵格地圖處理方法，存在數(shù)據(jù)量大，處理效率低的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，具體而言，涉及一種地圖處理方法、裝置、存儲介質(zhì)及處理器。

背景技術(shù)

相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人可以通過柵格地圖進(jìn)行自主移動，其原理是將地圖按照固定尺寸劃分為柵格，根據(jù)傳感器觀測計(jì)算每個(gè)柵格內(nèi)是障礙物的可能性。相關(guān)技術(shù)中，機(jī)器人柵格地圖在顯示時(shí)，通常采用全圖更新的方式，具體是指機(jī)器人根據(jù)子圖及其位姿渲染生成整體柵格地圖圖像，客戶端每隔一段時(shí)間更新該地圖圖像。該方法渲染運(yùn)算量大，傳輸數(shù)據(jù)量大，盡管有數(shù)據(jù)壓縮優(yōu)化，仍然無法較好的支持超大地圖，更新速度慢。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種地圖處理方法、裝置、存儲介質(zhì)及處理器，以至少解決相關(guān)技術(shù)中機(jī)器人的柵格地圖處理方法，存在數(shù)據(jù)量大，處理效率低的技術(shù)問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種地圖處理方法，包括：確定用戶可見的目標(biāo)子圖，其中，所述地圖包括多個(gè)子圖，所述目標(biāo)子圖為多個(gè)所述子圖中的一個(gè)或多個(gè)；將所述目標(biāo)子圖進(jìn)行處理。

可選的，確定用戶可見的目標(biāo)子圖包括：生成當(dāng)前整體地圖的地圖索引，其中，所述地圖索引包括行進(jìn)軌跡，子圖尺寸，位姿；根據(jù)所述地圖索引，從多個(gè)所述子圖中確定所述目標(biāo)子圖。

可選的，根據(jù)所述地圖索引，確定所述目標(biāo)子圖之前包括：將所述地圖索引壓縮；將所述壓縮后的地圖索引，發(fā)送給用于顯示所述目標(biāo)子圖的客戶端。

可選的，根據(jù)所述地圖索引，確定所述目標(biāo)子圖包括：通過客戶端接收壓縮后的所述地圖索引；根據(jù)所述客戶端的窗口視野和地圖排版，確定所述目標(biāo)子圖。

可選的，將所述目標(biāo)子圖進(jìn)行處理包括：根據(jù)所述地圖索引，確定子圖圖框；獲取所述目標(biāo)子圖；按照所述子圖圖框和所述目標(biāo)子圖，顯示所述目標(biāo)子圖。

可選的，獲取所述目標(biāo)子圖包括：確定所述目標(biāo)子圖是否存在，其中，所述目標(biāo)子圖的存儲時(shí)間為預(yù)定時(shí)間，超出存儲時(shí)間的情況下，自動刪除所述目標(biāo)子圖；在所述目標(biāo)子圖存在的情況下，通過客戶端直接獲取所述目標(biāo)子圖；在所述目標(biāo)子圖不存在的情況下，通過子圖算法確定子圖原始數(shù)據(jù)，根據(jù)所述子圖原始數(shù)據(jù)生成子圖圖片，通過客戶端獲取所述目標(biāo)子圖。

可選的，根據(jù)所述子圖原始數(shù)據(jù)生成子圖圖片，通過客戶端獲取所述目標(biāo)子圖包括：將所述子圖原始數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像編碼壓縮，生成子圖圖片；通過所述客戶端獲取所述子圖圖片中的所述目標(biāo)子圖。

可選的，通過客戶端接收壓縮后的所述地圖索引之后包括：鎖定所述地圖索引；在接收到新的地圖索引的情況下，保持當(dāng)前正在執(zhí)行的所述地圖索引的執(zhí)行，新的地圖索引并不執(zhí)行生效；當(dāng)前正在執(zhí)行的所述地圖索引執(zhí)行完畢的情況下，釋放所述地圖索引。

可選的，在接收到新的地圖索引之后包括：確定所述新的索引中對應(yīng)的子圖有版本更新的情況下，重新加載多個(gè)所述子圖；確定所述子圖僅為位姿更新的情況下，調(diào)整所述地圖排版。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種地圖處理裝置，包括：確定模塊，用于確定用戶可見的目標(biāo)子圖，其中，所述地圖包括多個(gè)子圖，所述目標(biāo)子圖為多個(gè)所述子圖中的一個(gè)或多個(gè)；顯示模塊，用于將所述目標(biāo)子圖進(jìn)行顯示。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種存儲介質(zhì)，所述存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，在所述程序運(yùn)行時(shí)控制所述存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行上述中任意一項(xiàng)所述的方法。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的另一方面，還提供了一種處理器，所述處理器用于運(yùn)行程序，其中，所述程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行上述中任意一項(xiàng)所述的方法。