[發明專利]地圖處理方法、裝置、存儲介質及處理器

有效

• 申請號: 201910380723.1
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN110209750B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 潘勝杰
• 申請（專利權）人: 杭州迦智科技有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G01C21/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙囡囡

1.一種地圖處理方法，其特征在于，包括：

確定用戶可見的目標子圖，其中，所述地圖包括多個子圖，所述目標子圖為多個所述子圖中的一個或多個；

將所述目標子圖進行處理；

用戶可見的所述目標子圖為客戶端實時通過獲取機器人生成的地圖索引，以及所述客戶端的窗口視野確定的；

隨著機器人建圖算法的更新，實時生成子圖，更新地圖索引；

客戶端在接收到最新的地圖索引后，鎖定當前的地圖索引；當所有可見子圖加載完畢后，鎖定的索引進行釋放。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定用戶可見的目標子圖包括：

生成當前整體地圖的地圖索引，其中，所述地圖索引包括行進軌跡，子圖尺寸，位姿；

根據所述地圖索引，從多個所述子圖中確定所述目標子圖。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述地圖索引，確定所述目標子圖之前包括：

將所述地圖索引壓縮；

將所述壓縮后的地圖索引，發送給用于顯示所述目標子圖的客戶端。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據所述地圖索引，確定所述目標子圖包括：

通過客戶端接收壓縮后的所述地圖索引；

根據所述客戶端的窗口視野和地圖排版，確定所述目標子圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，將所述目標子圖進行處理包括：

根據所述地圖索引，確定子圖圖框；

獲取所述目標子圖；

按照所述子圖圖框和所述目標子圖，顯示所述目標子圖。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，獲取所述目標子圖包括：

確定所述目標子圖是否存在，其中，所述目標子圖的存儲時間為預定時間，超出存儲時間的情況下，自動刪除所述目標子圖；

在所述目標子圖存在的情況下，通過客戶端直接獲取所述目標子圖；

在所述目標子圖不存在的情況下，通過子圖算法確定子圖原始數據，根據所述子圖原始數據生成子圖圖片，通過客戶端獲取所述目標子圖。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述子圖原始數據生成子圖圖片，通過客戶端獲取所述目標子圖包括：

將所述子圖原始數據進行圖像編碼壓縮，生成子圖圖片；

通過所述客戶端獲取所述子圖圖片中的所述目標子圖。

8.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過客戶端接收壓縮后的所述地圖索引之后包括：

鎖定所述地圖索引；

在接收到新的地圖索引的情況下，保持當前正在執行的所述地圖索引的執行，新的地圖索引并不執行生效；

當前正在執行的所述地圖索引執行完畢的情況下，釋放所述地圖索引。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，在接收到新的地圖索引之后包括：

確定所述新的索引中對應的子圖有版本更新的情況下，重新加載多個所述子圖；

確定所述子圖僅為位姿更新的情況下，調整所述地圖排版。

10.一種地圖處理裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于確定用戶可見的目標子圖，其中，所述地圖包括多個子圖，所述目標子圖為多個所述子圖中的一個或多個；

顯示模塊，用于將所述目標子圖進行顯示；

用戶可見的所述目標子圖為客戶端通過實時獲取機器人生成的地圖索引，以及所述客戶端的窗口視野確定的；

隨著機器人建圖算法的更新，實時生成子圖，更新地圖索引；

客戶端在接收到最新的地圖索引后，鎖定當前的地圖索引；當所有可見子圖加載完畢后，鎖定的索引進行釋放。

11.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在設備執行權利要求1至9中任意一項所述的方法。

12.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運行程序，其中，所述程序運行時執行權利要求1至9中任意一項所述的方法。