[發明專利]用于檢測高架高速公路以防止接合巡航特征的系統、方法和裝置

有效

• 申請號: 201910380499.6
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN110554691B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: X·F·宋;H·M·達爾澤爾
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 代易寧;王麗輝

1.一種高架高速公路檢測系統，用于當車輛處于受限進入的高速公路上時控制車輛的自主操作模式特征的致動以進行操作，所述高架高速公路檢測系統包含：

產生關于所述車輛的多個感測數據的所述車輛的多個傳感器，其中所述多個數據至少包含：來自繪制的位置的本地地圖數據庫的地圖數據，以及所述車輛的全球定位系統（GPS）數據和數據雷達的感測位置數據；

檢測模塊，用于基于時間間隔檢測地圖匹配，所述時間間隔包括第一持續時間以檢測車輛是在受限進入的高速公路上還是在本地道路上，和第二持續時間以重新檢查地圖匹配的變化以便檢測是否車輛正從受限進入的高速公路離開進入本地道路，或者車輛正從本地道路進入受限進入的高速公路，其中如果車輛以更高的速度行駛，則減少用于重新檢查的時間間隔，以確保與所述感測位置數據的地圖匹配的準確性；

評估模塊，其聯接到所述多個傳感器以接收所述感測數據，以通過所述地圖數據與所述雷達的一組比較以及所述地圖數據與所述GPS數據的一組比較來將所述繪制的位置與所述感測位置數據進行比較，以確定一組因數，其中所述一組因數中的每個因數被動態加權以計算所述繪制的位置與所述感測位置數據之間的匹配概率，其中所述匹配概率包含：每個動態加權因數的和；以及

求和模塊，其用于對每個動態加權因數求和，以生成用于與閾值進行比較的求和結果，其中如果所述求和結果超過所述閾值，則所述評估模塊生成信號以禁止所述車輛中的自主操作模式特征由于所述求和結果超過所述閾值而作為所述車輛而接合，所述車輛被認為不在所述受限進入的高速公路上操作。

2.根據權利要求1所述的高架高速公路檢測系統，還包含：

由所述評估模塊從所述車輛的攝像機接收圖像數據，用于捕獲所述車輛周圍的圖像。

3.根據權利要求2所述的高架高速公路檢測系統，還包含：

當通過檢測到的行人交通執行行人檢測操作以確定車輛是否在本地道路上時，由所述評估模塊通過所述車輛的所述攝像機檢測行人的圖像數據。

4.根據權利要求3所述的高架高速公路檢測系統，還包含：

由所述評估模塊根據雷達數據確定道路類型，這是通過從指向所述道路表面的遠程雷達接收雷達數據以捕獲所述道路表面的雷達數據來實現的。

5.根據權利要求4所述的高架高速公路檢測系統，還包含：

加權模塊，其處理動態加權因數，其中所述動態加權因數包含：

來自所述圖像數據的行人檢測的第一因數；

用于確定所述道路類型的根據所述雷達數據的道路類型確定的第二因數是受限進入的高速公路；

用于確定所述車輛附近的隧道的所述雷達數據和所述地圖數據的比較的第三因數；以及

比較所述地圖數據和GPS數據以確定與所述車輛具有特定距離的高架高速公路位置的第四因數。

6.根據權利要求5所述的高架高速公路檢測系統，其中所述第一、第二、第三和第四因數由所述加權模塊評估，以生成用于確定是否禁止所述自主操作模式特征的接合的結果。

7.根據權利要求6所述的高架高速公路檢測系統，還包含：

控制器，其用于控制所述加權模塊并且基于來自對所述車輛的所述GPS數據和評估誤差數據的評估的結果來切換所述車輛的自主操作模式特征的操作模式。

8.根據權利要求1所述的高架高速公路檢測系統，其中如果所述求和結果不超過所述閾值，則所述評估模塊產生信號，以使得所述車輛的自主操作模式特征能夠借助于不超過所述閾值的所述求和結果而接合在所述車輛中，所述車輛被認為是在所述受限進入的高速公路上操作。