[發明專利]一種機器人線束耐磨可靠性加速測試方法

有效

• 申請號: 201910379940.9
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN110208122B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 倪敬;張宏煒;葉瑤瑤;蒙臻
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G01N3/56
• 分類號: G01N3/56;G01N3/38
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

本發明公開了一種機器人線束耐磨可靠性加速測試方法。目前關于機器人線束磨損及對其表面保護套磨損情況檢測的試驗不多。本發明的步驟如下：一、搭建加速測試裝置并建立試驗參數集。二、進行模型構造試驗。三、建立模型確立數據集。四、建立加速模型。五、被測線纜壽命加速試驗。本發明在對線束進行多次的加速測試之后，可以得到線束耐磨可靠性加速實驗模型，此模型可以在溫度倍增、線束運動頻率倍增、線束表面正壓力倍增、線束張力倍增的情況下對線束的耐磨可靠性做一個相對準確的分析，從而模擬出真實情況下線束的摩擦情況，此方法對制定線纜維護、更換的周期有指導意義。

技術領域

本發明屬于機器人線束耐磨可靠性檢測技術領域，具體涉及一種機器人線束耐磨可靠性加速測試方法。

背景技術

工業機器人作為一種新型的智能化、自動化裝備，被廣泛應用運輸、制造、醫療、信息等各大領域。然而，線束作為機器人傳遞動力和控制能力的載體和重要部件，在實際工作過程中極易經受彎曲、扭轉、彎折等一系列特殊使用狀況，這給線纜的使用壽命帶來了嚴峻的考驗，因此加速檢測線束耐磨性能從而了解其使用壽命成為了一項迫切的需求，然而無論國外還是國內對此方面的涉及少之又少，因此加速對工業機器人線束耐磨性能的檢測成為了國際上的一項急需解決的技術難題。

目前關于機器人線束磨損及對其表面保護套磨損情況檢測的試驗不多。專利號為CN201310203834的專利公開了一種高低溫線束負荷疲勞測試系統。該系統使用溫度測量探頭實時監控系統溫度，通過線束夾緊組件固定線束，分別在高低溫的情況下對線束進行扭轉疲勞測試，并依靠電阻測試儀對線纜的磨損情況進行實時監測。然而該系統沒有考慮到線束表面保護套的磨損情況，無法監測線束保護套的磨損程度。專利號為CN201310211321的專利公開了一項線纜耐磨性測試裝置，此裝置主要由夾緊裝置、容置件以及電動機構成，測試方法為線纜在電動機的帶動下以及彈簧的交替拉伸下，來回地通過固定的外殼。可以有效地模擬出電纜與不同材質的外殼所能摩擦的效果，從而檢測出電纜能承受的最大耐磨程度，然而該方法不能夠檢測出線纜與線纜之間的磨損情況。專利號為CN107478532A的專利公開了一項多實驗環境的線纜耐磨性檢測設備，此設備主要由測試單元、夾持座構成，夾持座的上壓板上設有通孔和推桿，推桿下固定著可運動的刮刀，檢測方法為可水平往復運動的刮刀對固定在通孔的線纜進行來回刮磨，然后再進行取樣觀察，以此來檢測線纜耐磨的程度，但該裝置不能準確地檢測出線束中線纜與線纜之間磨損的實際情況。專利號為CN201621061015的專利公開了一種架空絕緣電纜耐磨試驗系統，該裝置在轉盤上均勻放置多根表面有粗糙度的鋼柱，通過轉盤的轉動來帶動鋼柱來摩擦線纜，并通過改變轉盤的轉速和鋼柱的粗糙度來實現對線纜不同程度的摩擦，然而依靠砝碼固定線纜的方法存在缺點，因為線纜可能在鋼柱轉動的過程中發生移動，對實驗結果產生影響。以上方法都未對線纜表面磨損程度進行一個系統的總結，評估檢測，無法完整地實現線束耐磨可靠性加速測試的目標。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人線束耐磨可靠性加速測試方法。

本發明的步驟具體如下：

步驟一、搭建加速測試裝置。加速測試裝置包括試驗模塊。試驗模塊包括試驗盒、第一線束安裝組件、第二線束安裝組件、壓緊力調節組件、溫度調節模塊和電動滑臺。第一線束安裝組件、溫度調節模塊和電動滑臺安裝在試驗盒內。第二線束安裝組件通過壓緊力調節組件安裝在電動滑臺的滑塊上。

建立試驗速度參數集V＝{v₀,v₁,...v_n}、試驗溫度參數集T＝{T₀,T₁,...,T_n}、試驗張力參數集F＝{F₀,F₁,...,F_n}和試驗壓力參數集F′＝{F′₀,F′₁,...,F′_n}。

步驟二、進行模型構造試驗。