[發明專利]一種機器人線束耐磨可靠性加速測試方法

有效

• 申請號: 201910379940.9
• 申請日: 2019-05-08
• 公開（公告）號: CN110208122B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 倪敬;張宏煒;葉瑤瑤;蒙臻
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: G01N3/56
• 分類號: G01N3/56;G01N3/38
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 黃前澤

1.一種機器人線束耐磨可靠性加速測試方法，其特征在于：步驟一、搭建加速測試裝置；加速測試裝置包括試驗模塊；試驗模塊包括試驗盒、第一線束安裝組件、第二線束安裝組件、壓緊力調節組件、溫度調節模塊和電動滑臺；第一線束安裝組件、溫度調節模塊和電動滑臺安裝在試驗盒內；第二線束安裝組件通過壓緊力調節組件安裝在電動滑臺的滑塊上；

建立試驗速度參數集V＝{v₀,v₁,...v_n}、試驗溫度參數集T＝{T₀,T₁,...,T_n}、試驗張力參數集F＝{F₀,F₁,...,F_n}和試驗壓力參數集F′＝{F′₀,F′₁,...,F′_n}；

步驟二、進行模型構造試驗；

2-1.i＝0,1,2,…,n，依次執行步驟2-2至2-6；

2-2.取兩根被測線纜；將兩根被測線纜分別安裝在第一線束安裝組件、第二線束安裝組件上；

2-3.通過壓緊力調節組件使得兩根被測線纜接觸，且兩根被測線纜相互之間的擠壓力等于F_i′；

2-4.調節第一線束安裝組件和第二線束安裝組件，使得兩根被測線束收到的張緊力均等于F_i；將試驗箱內的溫度調節至T_i；

2-5.電動滑臺往復運動；使得兩根被測線纜以v_i的相對速度相互滑移摩擦x次，10⁴≤x≤10⁶；

2-6.取下兩根被測線纜，并測量兩根被測線纜上最小徑向尺寸的平均值l_i；

步驟三、建立模型確立數據集Q如下：

Q＝{{T₁,F₁,F₁′,v₁,S₁},{T₂,F₂,F₂′,v₂,S₂},...,{T_n,F_n,F_n′,v_n,S_n}}

其中，l_x為被測線纜的初始寬度；i＝1,2,…,n；

步驟四、建立n條模型方程如下：

其中，a為速度影響因子，b為張力影響因子，c為壓力影響因子，i＝1,2,…,n；

根據n條模型方程求出a、b、c；

建立正式加速模型如下：

步驟五、被測線纜壽命加速試驗；

5-1.設定加速試驗溫度T_m、加速試驗運動速度v_m、加速試驗線纜自身張力F_m、加速試驗線纜間的壓力F′_m；將T_m、v_m、F_m、F′_m代入正式加速模型，得到試驗磨損加速因子S_m；

5-2.取兩根被測線纜；將兩根被測線纜分別安裝在第一線束安裝組件、第二線束安裝組件上；

5-3.調節第一線束安裝組件和第二線束安裝組件，使得兩根被測線束收到的張緊力均等于F_m；

5-4.通過壓緊力調節組件使得兩根被測線纜接觸，且兩根被測線纜相互之間的擠壓力等于F′_m；將試驗箱內的溫度調節至T_m；

5-5.電動滑臺往復運動；使得兩根被測線纜以v_m的相對速度相互滑移摩擦，電動滑臺每往復運動z次，測量、計算兩根被測線纜的磨損量，并將兩根被測線纜的磨損量的平均值作為磨損測量值；直到被測線纜破損后進入步驟5-6；

5-6.以試驗時間為橫坐標，被測線纜的磨損測量值為縱坐標，建立平面直角坐標系；將步驟5-5所得磨損測量值結合對應的試驗時間繪入平面直角坐標系，得到若干個離散點；

5-7.將步驟5-6所得的各離散點通過最小二乘法擬合，得到加速磨損曲線；

5-8.將加速磨損曲線在X軸方向上擴大S_m倍，得到被測線纜的磨損衍化曲線。