[發明專利]基于水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機控制方法

在審

• 申請號: 201910376231.5
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN110219290A
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 尹藝臻
• 申請（專利權）人: 尹藝臻
• 主分類號: E02B15/10
• 分類號: E02B15/10;G06K9/00;G06T7/194;G06T7/90
• 代理公司: 北京康盛知識產權代理有限公司 11331
• 代理人: 陶俊潔

1.一種基于水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機控制方法，其特征在于，包括：

構建背景模型；

獲取待測圖像信息；

將所述待測圖像信息與所述背景模型進行比對，獲得比對信息；

根據所述比對信息控制所述水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機運行。

2.根據權利要求1所述的一種水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機控制方法，其特征在于，構建所述背景模型包括：

獲取初始圖像信息；

所述初始圖像信息包括兩張以上圖像。

3.根據權利要求1所述的一種水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機控制方法，其特征在于，所述構建背景模型還包括：

將所述初始圖像作為背景圖像，獲取所述背景圖像各像素點的RGB值，存儲所述背景圖像各像素點的RGB值；設定所述背景圖像各像素點的RGB值為S_n，S_n為{R_n，G_n，B_n}的數列，所述背景模型為{S₁,S₂,……,S_n}的數列，其中，n為背景圖像像素點的個數。

4.根據權利要求1所述的一種水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機控制方法，其特征在于，所述將所述待測圖像信息與所述背景模型進行比對，獲得比對信息，包括：

獲取所述待測圖像各像素點的RGB值；設定所述待測圖像各像素點的RGB值為P_n，P_n為{r_n，g_n，b_n}的數列；

對比所述待測圖像與所述背景模型對應位置的像素點的RGB值，當|R_n-r_n|≥Y₁、|G_n-g_n|≥Y₁且|B_n-b_n|≥Y₁時，設定所述待測圖像中對應的像素點為懸浮物像素點，其中，Y₁為第一閾值。

5.根據權利要求1所述的一種水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機控制方法，其特征在于，所述根據所述比對信息控制所述水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機運行，包括：

當獲取到所述懸浮物像素點時，控制器發送控制信號給所述水面懸浮垃圾收集裝置的電機，控制其運行。

6.根據權利要求4所述的一種水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機控制方法，其特征在于：

將兩個或兩個以上的所述懸浮物像素點之間的RGB值進行對比，所述兩個或兩個以上的所述懸浮物像素點之間的RGB值的差值絕對值小于等于Y₂，則所述懸浮物像素點為相似點，對所述相似點進行存儲，當所述相似點的數量大于等于Y₃，設定所述相似點對應同一懸浮物，其中，Y₂為第二閾值，Y₃為第三閾值。

7.根據權利要求6所述的一種水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機控制方法，其特征在于，還包括：

將所述待測圖像進行區域劃分；

當同一懸浮物分布在一個區域或者相鄰的兩個區域，則控制器發送控制信號給所述水面懸浮垃圾收集裝置的電機，控制其運行；

當同一懸浮物分布在三個以上的區域，則控制器發送控制信號給所述水面懸浮垃圾收集裝置的提醒裝置，所述提醒裝置發出提示聲。

8.根據權利要求1所述的一種水面懸浮垃圾收集裝置的懸浮物識別及電機控制方法，其特征在于，還包括：

通過位置傳感器獲取所述水面懸浮垃圾收集裝置的位置信息；

根據所述位置信息，所述控制器控制所述水面懸浮垃圾收集裝置調頭并切換所述背景模型中背景圖像對應的S_n數列；

當所述水面懸浮垃圾收集裝置調頭時，攝像裝置每間隔時間t采集一次轉動圖像，t＞0。