[發明專利]一種自適應車道保持系統及方法

有效

• 申請號: 201910375190.8
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN110239513B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 黃黎源
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/12;B60W40/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本發明公開了一種自適應車道保持系統及方法，所述系統包括攝像頭裝置、雷達裝置、力矩傳感器裝置、ADAS控制器和轉向控制器；所述攝像頭裝置，用于采集車道線位置信息和目標車輛信息；所述雷達裝置，用于獲得車輛的環境信息數據；所述力矩傳感器裝置，用于獲得方向盤力矩輸入信息；所述ADAS控制器，用于接收并分析所述攝像頭裝置、雷達裝置和力矩傳感器裝置的信息，獲得車輛工況環境信息，并根據所述工況環境信息將調整控制指令發送給所述轉向控制器；所述轉向控制器，用于接收所述ADAS控制器的調整控制指令，并控制車輛自動調整駕駛方向，本發明能在不同的場景下，系統完成自適應車道糾偏，提高功能安全性，從而更好的輔助駕駛員，大幅度提升舒適度。

技術領域

本發明涉及車輛智能輔助駕駛技術，特別涉及一種自適應車道保持系統及方法。

背景技術

隨著汽車保有量的逐年迅猛上升，駕駛安全顯得尤為重要，車道線識別技術對保障駕駛安全方面起到十分重要的作用并在車輛智能控制方面進行了廣泛的應用。

目前業界多采用前置攝像頭檢測車輛前方車道線，依據檢測結果對車輛進行糾偏控制。因行車環境通常比較復雜，尤其是相鄰車道車輛壓線行駛或存在大卡車的情況下，單一的將車輛控制于車道中心，將影響駕駛體驗感。而且傳統的車道保持輔助功能均采用模糊邏輯控制器(fuzzy logic controller，FLC)進行車道線檢測，采用FLC進行車道線檢測的方式具有一定的優勢，但在車輛逆光行駛和前方車輛遮擋時車道線檢測率極低，該問題在傳統做法中很難解決。當前市面上的車道偏離輔助功能是通過高級駕駛輔助系統(Advanced Driving Assistant System，即ADAS)來完成的，主要是在駕駛員未意識到的情況之下偏離出原車道時提供輔助使車輛返回原車道，若駕駛員長時間不接管車輛，則車輛會偏離出另一側的車道，會導致車輛在道路偏離輔助功能作用下蛇形行駛。由于車輛的行駛路線不穩定隨時都有與相鄰車道碰撞的風險。

綜上，考慮到汽車安全性，不僅要使在車輛在復雜工況環境下發生偏離時需要計算準確的車道線，還應該提高車輛的自適應調整能力，提升駕駛的舒適性。

發明內容

針對現有技術的上述問題，本發明的目的在于，提供一種自適應車道保持系統及方法。

為了解決上述技術問題，本發明的具體技術方案如下：

一方面，本發明提供一種自適應車道保持系統，包括攝像頭裝置、雷達裝置、力矩傳感器裝置、ADAS控制器和轉向控制器；所述攝像頭裝置、雷達裝置和力矩傳感器裝置通過CAN總線與所述ADAS控制器連接；

所述攝像頭裝置，用于采集車道線位置信息和目標車輛信息；

所述雷達裝置，用于獲得車輛的環境信息數據；

所述力矩傳感器裝置，用于獲得方向盤力矩輸入信息；

所述ADAS控制器，用于接收并分析所述攝像頭裝置、雷達裝置和力矩傳感器裝置的信息，獲得車輛工況環境信息，并根據所述工況環境信息將調整控制指令發送給所述轉向控制器；

所述轉向控制器，用于接收所述ADAS控制器的調整控制指令，并控制車輛自動調整駕駛方向。

進一步地，所述攝像頭裝置包括第一信息采集模塊和第一信息發動模塊，

所述第一信息采集模塊，用于采集車道線位置信息和目標車輛信息；

所述第一信息發送模塊，用于將所述車道線位置信息和目標車輛信息發送到所述CAN總線上。

進一步地，所述雷達裝置包括第二信息采集模塊和第二信息發送模塊，

所述第二信息采集模塊，用于采集車輛的環境信息數據；

所述第二信息發送模塊，用于將所述車輛的環境信息數據發送到所述CAN總線上。