[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201910375190.8
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN110239513B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃黎源
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江吉利控股集團有限公司;浙江吉利汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60W10/20
• 分類號: B60W10/20;B60W30/12;B60W40/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)，其特征在于，包括攝像頭裝置、雷達裝置、力矩傳感器裝置、ADAS控制器和轉(zhuǎn)向控制器；所述攝像頭裝置、雷達裝置和力矩傳感器裝置通過CAN總線與所述ADAS控制器連接；

所述攝像頭裝置，用于采集車道線位置信息和目標(biāo)車輛信息；

所述雷達裝置，用于獲得車輛的環(huán)境信息數(shù)據(jù)；

所述力矩傳感器裝置，用于獲得方向盤力矩輸入信息；所述ADAS控制器，用于接收并分析所述攝像頭裝置、雷達裝置和力矩傳感器裝置的信息，獲得車輛工況環(huán)境信息，并根據(jù)所述工況環(huán)境信息將調(diào)整控制指令發(fā)送給所述轉(zhuǎn)向控制器，所述工況環(huán)境包括第一工況環(huán)境、第二工況環(huán)境和第三工況環(huán)境；

所述第一工況環(huán)境為車輛兩側(cè)無車輛行駛，所述方向盤力矩輸入大于力矩閾值，并且車輛中心線在駕駛意圖區(qū)域內(nèi)保持時間達到時間閾值；

所述第二工況環(huán)境為車輛單側(cè)出現(xiàn)非舒適性工況；

所述第三工況環(huán)境為駕駛員不再進行轉(zhuǎn)向輸入或者車輛雙側(cè)出現(xiàn)非舒適性工況；

所述轉(zhuǎn)向控制器，用于接收所述ADAS控制器的調(diào)整控制指令，并控制車輛自動調(diào)整駕駛方向；當(dāng)所述車輛處于第一工況環(huán)境時，控制車輛以駕駛意圖區(qū)域所在的邊側(cè)控制線為中心進行行駛；

當(dāng)所述車輛處于第二工況環(huán)境時，控制車輛以遠離出現(xiàn)非舒適性工況的一側(cè)的邊側(cè)控制線為中心進行行駛；

當(dāng)所述車輛處于第三工況環(huán)境時，控制車輛以中心控制線為中心進行行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)，其特征在于，所述攝像頭裝置包括第一信息采集模塊和第一信息發(fā)動模塊，

所述第一信息采集模塊，用于采集車道線位置信息和目標(biāo)車輛信息；

所述第一信息發(fā)送模塊，用于將所述車道線位置信息和目標(biāo)車輛信息發(fā)送到所述CAN總線上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)，其特征在于，所述雷達裝置包括第二信息采集模塊和第二信息發(fā)送模塊，

所述第二信息采集模塊，用于采集車輛的環(huán)境信息數(shù)據(jù)；

所述第二信息發(fā)送模塊，用于將所述車輛的環(huán)境信息數(shù)據(jù)發(fā)送到所述CAN總線上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)，其特征在于，所述力矩傳感器裝置包括第三信息采集模塊和第三信息發(fā)送模塊，

所述第三信息采集模塊，用于采集方向盤力矩輸入信息；

所述第三信息發(fā)送模塊，用于將所述方向盤力矩輸入信息發(fā)送到所述CAN總線上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)，其特征在于，所述ADAS控制器包括信息獲取模塊和信息處理模塊；

所述信息獲取模塊，用于從CAN總線上獲取所述攝像頭裝置、雷達裝置和力矩傳感器裝置的信息；

所述信息處理模塊，用于分析所述信息獲取模塊獲取的信息，并根據(jù)分析得到的工況環(huán)境發(fā)送相應(yīng)的執(zhí)行指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)，其特征在于，所述信息處理模塊還用于通過分析所述攝像頭裝置和雷達裝置的信息，獲得車輛左右兩側(cè)車道線、中心控制線和左右兩個邊側(cè)控制線。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)車道保持系統(tǒng)，其特征在于，

所述非舒適性工況為相鄰車道存在大卡車、超車車輛靠近自車邊界線、自車車道線變窄、道路沿護欄障礙物靠近自車道邊界中的一種或幾種。