[發明專利]一種擴展雙目相機定位范圍的方法和裝置

在審

• 申請號: 201910375076.5
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN110099215A
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 姜珂;于大明;趙立軍
• 申請（專利權）人: 深圳市華芯技研科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G01C3/22;G01C11/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及雙目相機應用技術領域，且公開了一種擴展雙目相機定位范圍的方法，包括：對所述雙目相機按照一定的采樣頻率采集待定位目標的圖像進行分析和處理，得到所采集圖像的定位目標在所述雙目相機的視場中成像的平面坐標。該擴展雙目相機定位范圍的方法和裝置，通過在雙目相機上設置控制外部旋轉裝置，配合所采集圖像定位目標的平面坐標定位的范圍誤差允許值，當超出雙目相機的視場時，可調整雙目相機的鏡頭的方向，擴展雙目相機定位范圍，直接下達命令，無需生成模擬圖像，過程簡單，避免像傳統的紅外感應一樣繁雜，且誤差較小。

技術領域

本發明涉及雙目相機應用技術領域，具體為一種擴展雙目相機定位范圍的方法和裝置。

背景技術

無人駕駛汽車是智能汽車的一種，主要依靠車內的以計算機系統為主的智能駕駛儀來實現無人駕駛的目的；無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。

它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

在無人駕駛汽車中多利用雙目相機對行駛路線進行采集，但現有的擴展雙目相機多存在難以成像畸變變大、分辨率降低的問題，進而影響定位的精確度，難以保證行駛過程的安全性。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種擴展雙目相機定位范圍的方法和裝置，具備無需生成模擬圖像，過程簡單，避免像傳統的紅外感應一樣繁雜，且誤差較小等優點，解決了現有的擴展雙目相機多存在難以成像畸變變大、分辨率降低的問題，進而影響定位的精確度，難以保證行駛過程的安全性的問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種擴展雙目相機定位范圍的方法，包括：

S1、對所述雙目相機按照一定的采樣頻率采集待定位目標的圖像進行分析和處理，得到所采集圖像的定位目標在所述雙目相機的視場中成像的平面坐標；

S2、設定所采集圖像的定位目標為a，那么其中一個相機采集的圖像的定位目標a₁在所述該相機的視場中成像的平面坐標為(x₁，y₁)，另一個相機采集的圖像的定位目標a₂在所述該相機的視場中成像的平面坐標為(x₂，y₂)，同時設定幾何算法計算出圖像的定位目標a在所述雙目相機的視場中成像的平面坐標為(x，y)；

S3、將a₁與a₂的坐標進行連線，根據幾何算法實時計算出的所述圖像的定位目標a的成像平面坐標，判斷其是否即將超出所述雙目相機的視場；

S4、若超出所述雙目相機的視場時，則控制外部旋轉裝置改變所述雙目相機的定位方向或其范圍。

優選的，在步驟2中，a₁及a₂的平面坐標定位范圍在(x₀±10，y₀±10)，在此范圍之內所述雙目相機的定位范圍是無需更改的，超出范圍時需改變所述雙目相機的定位范圍。

優選的，在步驟3中，需檢測多組相互對應的a₁與a₂的坐標連線z，判斷坐標連線的連貫性和層次性，若z≥5時，則說明坐標連線偏移度過大，影響所述雙目相機對圖像的分析。

優選的，在步驟4中，所述控制外部旋轉裝置中控制器選用車載控制器，外部旋轉裝置采用外設旋轉平臺。

一種擴展雙目相機定位范圍的裝置，包括外設旋轉平臺、車載控制器、采集圖像單元和分析處理單元；