[發明專利]一種擴展雙目相機定位范圍的方法和裝置

在審

• 申請號: 201910375076.5
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN110099215A
• 公開（公告）日: 2019-08-06
• 發明（設計）人: 姜珂;于大明;趙立軍
• 申請（專利權）人: 深圳市華芯技研科技有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;G01C3/22;G01C11/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種擴展雙目相機定位范圍的方法，其特征在于，包括：

S1、對所述雙目相機按照一定的采樣頻率采集待定位目標的圖像進行分析和處理，得到所采集圖像的定位目標在所述雙目相機的視場中成像的平面坐標；

S2、設定所采集圖像的定位目標為a，那么其中一個相機采集的圖像的定位目標a₁在所述該相機的視場中成像的平面坐標為(x₁，y₁)，另一個相機采集的圖像的定位目標a₂在所述該相機的視場中成像的平面坐標為(x₂，y₂)，同時設定幾何算法計算出圖像的定位目標a在所述雙目相機的視場中成像的平面坐標為(x，y)；

S3、將a₁與a₂的坐標進行連線，根據幾何算法實時計算出的所述圖像的定位目標a的成像平面坐標，判斷其是否即將超出所述雙目相機的視場；

S4、若超出所述雙目相機的視場時，則控制外部旋轉裝置改變所述雙目相機的定位方向或其范圍。

2.根據權利要求1所述的一種擴展雙目相機定位范圍的方法，其特征在于，在步驟2中，a₁及a₂的平面坐標定位范圍在(x₀±10，y₀±10)，在此范圍之內所述雙目相機的定位范圍是無需更改的，超出范圍時需改變所述雙目相機的定位范圍。

3.根據權利要求1所述的一種擴展雙目相機定位范圍的方法，其特征在于，在步驟3中，需檢測多組相互對應的a₁與a₂的坐標連線z，判斷坐標連線的連貫性和層次性，若z≥5時，則說明坐標連線偏移度過大，影響所述雙目相機對圖像的分析。

4.根據權利要求1所述的一種擴展雙目相機定位范圍的方法，其特征在于，在步驟4中，所述控制外部旋轉裝置中控制器選用車載控制器，外部旋轉裝置采用外設旋轉平臺。

5.一種擴展雙目相機定位范圍的裝置，其特征在于，包括外設旋轉平臺、車載控制器、采集圖像單元和分析處理單元；

所述車載控制器與采集圖像單元電連接，采集圖像單元與分析處理單元電連接，且分析處理單元通過車載控制器與外設旋轉平臺電連接。

6.根據權利要求5所述的一種擴展雙目相機定位范圍的裝置，其特征在于，所述外設旋轉平臺上固定安裝有雙目相機，用于帶動所述雙目相機旋轉。

7.根據權利要求5所述的一種擴展雙目相機定位范圍的裝置，其特征在于，所述分析處理單元用于實時分析處理所采集圖像的定位目標在所述雙目相機的視場中成像的平面坐標與坐標線z。

8.根據權利要求5所述的一種擴展雙目相機定位范圍的裝置，其特征在于，所述車載控制器用于當所述分析處理單元檢測到雙目相機定位范圍不足時控制外設旋轉平臺旋轉以保證定位范圍滿足要求。