[發明專利]引導車輛駕駛的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201910373007.0
• 申請日: 2019-05-07
• 公開（公告）號: CN112002032A
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 孫占娥
• 申請（專利權）人: 孫占娥
• 主分類號: G07C5/08
• 分類號: G07C5/08;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

根據本公開的實施例，提供了引導車輛駕駛的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。該方法包括車輛外部感測設備獲取車輛和車輛周圍環境的傳感器數據；從傳感器數據中提取車輛的第一區域數據和車輛周圍環境的第二區域數據；建立感測設備—車輛—地圖之前的第一約束方程、第二約束方程、第三約束方程；獲取車輛的位置姿態信息和障礙物的狀態信息；確定車輛向目的地的行駛信息；將行駛信息發送到車輛。該方法通過可移動的外部感測設備與車輛協同，實現對車輛實時的引導駕駛，是一種全新的智能駕駛實施方式。

技術領域

本公開的實施例主要涉及智能駕駛領域，更具體地，涉及引導車輛駕駛的方法、裝置、設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

近年來，智能駕駛甚至自動駕駛技術發展迅速，業內主要研究方向為提高單車智能化水平，依靠安裝在車輛上的高精度傳感器設備，增強車輛對周圍環境的感知能力。較為典型的案例為百度等公司的自動駕駛車輛，該類型車輛搭載較強能力的激光雷達，例如128線激光雷達，為了最大化可以感知的范圍，激光雷達被安裝于車頂中部較高位置。其不利影響為導致了車輛四周較近距離無法被有效覆蓋，產生測量盲區。對于開闊簡單場景，該測量盲區內不會出現行人等障礙物，但是對于停車場等人車混行的復雜場景，行人或兒童可能從測量盲區內出現，而車輛無法感知而繼續保持行駛狀態，會發生碰撞等危險情況。為解決如上的單車智能自動駕駛方案的問題，業內開始研究借助車輛外部的傳感器設備輔助車輛駕駛的解決方案。

發明內容

根據本公開的實施例，提供了一種引導車輛駕駛的方案。

在本公開的第一方面中，提供了一種引導車輛駕駛的方法。該方法包括：第一步，從車輛外部的感測設備獲取車輛及車輛周圍環境的場景信息；第二步，從場景信息中確定車輛的狀態信息；第三步，從場景信息中確定車輛周圍環境中除車輛外的障礙物狀態信息；第四步，基于車輛的狀態信息和障礙物狀態信息，以及車輛目的地信息，確定車輛行駛信息；第五步，將車輛信息、障礙物信息、行駛信息發送到車輛。

在本公開的第二方面中，提供了一種引導車輛駕駛的裝置。該裝置包括：可移動的載體，被配置為安裝感測設備，可以與目標車輛同步地移動；感測設備，被配置為獲取目標車輛和車輛周圍環境的場景信息；數據處理模塊，被配置為從場景信息中提取規劃車輛的行駛信息；通信設備，被配置為將行駛信息發送到車輛。

在本公開的第三方面中，提供了一種電子設備包括：一個或多個處理器；存儲器，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行時，使得電子設備實現根據本公開第一方面的方法；提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現本公開的第一方面的方法。

應當理解，發明內容部分中所描述的內容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的描述變得容易理解。

附圖說明

結合附圖并參考以下詳細說明，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。在附圖中，相同或相似的附圖標注表示相同或相似的元素，其中：

圖1示出了根據本公開的一些實施例的示例環境的示意圖；

圖2示出了根據本公開的一些實施例的感測設備獲取到的場景信息；

圖3示出了根據本公開的一些實施例的引導裝置移動之后的示例環境的示意圖；

圖4示出了根據本公開的一些實施例的引導裝置移動之后的感測設備獲取到底場景信息；

圖5示出了根據本公開的一些實施例的確定車輛三維位置和姿態信息的示意圖；

圖6示出了根據本公開的一個實施例的移動車輛引導裝置的方法。

具體實施方式