[發(fā)明專利]引導(dǎo)車輛駕駛的方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201910373007.0
• 申請(qǐng)日: 2019-05-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112002032A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫占娥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 孫占娥
• 主分類號(hào): G07C5/08
• 分類號(hào): G07C5/08;G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種引導(dǎo)車輛駕駛的方法，包括：

S11. 車輛外部的感測(cè)設(shè)備獲取車輛及車輛周圍環(huán)境的場(chǎng)景信息；

S12. 從所述場(chǎng)景信息中確定所述車輛的狀態(tài)信息；

S13. 從所述場(chǎng)景信息中確定所述車輛周圍環(huán)境中除所述車輛外的障礙物狀態(tài)信息；

S14. 基于所述車輛的狀態(tài)信息和所述障礙物狀態(tài)信息，以及車輛目的地信息，確定所述車輛行駛信息；

S15. 將所述車輛信息、所述障礙物信息、所述行駛信息發(fā)送到所述車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，從所述場(chǎng)景信息中確定所述車輛的狀態(tài)信息，其特征在于：

S21. 從所述場(chǎng)景信息中提取包含所述車輛的第一區(qū)域數(shù)據(jù)；

S22. 從所述場(chǎng)景信息中提取包含所述車輛周圍環(huán)境，但不包含所述車輛的第二區(qū)域數(shù)據(jù)；

S23. 獲取所述車輛的三維位置和姿態(tài)信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述感測(cè)設(shè)備安裝在可移動(dòng)載體上；通過(guò)所述可移動(dòng)載體調(diào)整感測(cè)設(shè)備的位置，與所述車輛保持預(yù)訂的觀測(cè)距離和觀測(cè)角度。

4.根據(jù)權(quán)利要求2和3所述的方法，獲取所述車輛的三維信息，其特征在于：

S41. 移動(dòng)所述感測(cè)設(shè)備獲得不同觀測(cè)位置下的包含所述車輛的所述第一區(qū)域數(shù)據(jù)；

S42. 使用三維重建方法獲得所述車輛的三維信息，所述三維信息包括一下中的至少一項(xiàng)：三維模型、三維點(diǎn)云、三維點(diǎn)顏色信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2和4所述的方法，獲取所述車輛的三維位置和姿態(tài)信息，其特征在于：

S51. 從外部數(shù)據(jù)獲取所述車輛周圍環(huán)境的地圖信息；

S52. 基于所述車輛的所述第一區(qū)域數(shù)據(jù)和所述車輛的所述三維信息，使用三維匹配方法，獲取所述感測(cè)設(shè)備和所述車輛之間位置和姿態(tài)的第一約束方程；

S53. 基于所述車輛周圍環(huán)境的所述第二區(qū)域數(shù)據(jù)和所述地圖信息，使用三維匹配方法，獲取所述感測(cè)設(shè)備和所述地圖坐標(biāo)系之間位置和姿態(tài)的第二約束方程；

S54. 確定所述車輛與所述地圖信息之間位置和姿態(tài)的第三約束方程，所述第三約束方程使用以下中至少一個(gè)條件：車輛輪胎與地面接觸、車輛水平面與地面平行；

S55. 基于所述第一約束方程、所述第二約束方程、所述第三約束方程確定所述車輛的三維位置和姿態(tài)信息；

S56. 迭代地獲取所述車輛的三維信息，以及獲取所述車輛的三維位置和姿態(tài)信息，以進(jìn)一步精確地獲得所述三維信息和三維位置和姿態(tài)信息；

所述三維匹配方法為PnP算法。

6.根據(jù)權(quán)利要求1和3所述方法，其特征在于，所述感測(cè)設(shè)備隨所述車輛適配地移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)獲取所述車輛的狀態(tài)信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述場(chǎng)景信息是所述感測(cè)設(shè)備的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括以下中的至少一項(xiàng)：激光雷達(dá)掃描點(diǎn)云數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)、超聲波數(shù)據(jù)、毫米波數(shù)據(jù)；

所述狀態(tài)信息包括以下中的至少一項(xiàng)：位置信息、姿態(tài)信息、（角）速度信息、（角）加速度信息；

所述行駛信息包括以下中的至少一項(xiàng)：位置信息、姿態(tài)信息、（角）速度信息、（角）加速度信息、方向盤(pán)轉(zhuǎn)角、油門(mén)控制量、剎車控制量。

8.一種引導(dǎo)車輛駕駛的裝置，包括：

可移動(dòng)的載體，被配置為安裝感測(cè)設(shè)備，可以與目標(biāo)車輛同步地移動(dòng)；

感測(cè)設(shè)備，被配置為獲取目標(biāo)車輛和車輛周圍環(huán)境的場(chǎng)景信息；

數(shù)據(jù)處理模塊，被配置為從所述場(chǎng)景信息中提取規(guī)劃所述車輛的行駛信息；

通信設(shè)備，被配置為將所述行駛信息發(fā)送到所述車輛。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，所述可移動(dòng)的載體為軌道移動(dòng)臺(tái)、輪式移動(dòng)臺(tái)。

10.一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的方法；

計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述的方法。