[發明專利]水下爬壁檢測機器人

在審

• 申請號: 201910370830.6
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN110143268A
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 徐耀輝;何凱
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B63C11/42
• 分類號: B63C11/42;B63C11/40;B62D57/024
• 代理公司: 深圳中一專利商標事務所 44237
• 代理人: 褚淑杰

1.一種水下爬壁檢測機器人，其特征在于：包括防水車身、透明罩、視覺模塊、升降機構和行走機構，所述防水車身內設有安裝腔，所述安裝腔內設有開口，所述透明罩安裝于所述開口處并與所述開口密封連接，所述升降機構安裝于所述安裝腔內，所述視覺模塊可轉動地安裝于所述升降機構的驅動端上，所述視覺模塊的檢測端朝向所述透明罩設置，所述行走機構安裝于所述防水車身上并與所述防水車身密封連接。

2.根據權利要求1所述的水下爬壁檢測機器人，其特征在于：所述水下爬壁檢測機器人還包括固定架、安裝架、轉軸和旋轉電機，所述固定架固定安裝于所述升降機構的驅動端上，所述轉軸與安裝架固定連接，所述轉軸的端部穿過所述固定架后與所述旋轉電機的輸出軸固定連接，所述旋轉電機安裝于所述固定架上。

3.根據權利要求1所述的水下爬壁檢測機器人，其特征在于：所述安裝架上設有弧形槽，所述固定架與所述弧形槽對應的位置設有限位桿，所述限位桿穿設于所述弧形槽內以用于限制所述安裝架轉動的角度。

4.根據權利要求1所述的水下爬壁檢測機器人，其特征在于：所述升降機構包括伺服電機和線性模組，所述線性模組安裝于所述安裝腔內并呈豎向設置，所述電機與所述線性模組連接，所述視覺模塊安裝于所述線性模組的驅動端上。

5.根據權利要求1所述的水下爬壁檢測機器人，其特征在于：所述視覺模塊包括相機和兩個聚光筒，所述相機安裝于所述升降機構的驅動端上，兩個所述聚光筒均安裝于所述升降機構的驅動端上，兩個所述聚光筒分別位于所述相機的相對兩側。

6.根據權利要求1～5任一項所述的水下爬壁檢測機器人，其特征在于：所述行走機構包括兩個主動輪、兩個驅動電機和一個從動輪，兩個所述驅動電機安裝于所述安裝腔內，兩個所述驅動電機的輸出軸均穿過所述防水車身并分別與兩個所述主動輪連接，兩個所述主動輪分別位于所述防水車身相對的兩側并均位于所述防水車身的前側的位置，所述從動輪安裝于所述防水車身的底部的后側中部的位置。

7.根據權利要求6所述的水下爬壁檢測機器人，其特征在于：所述水下爬壁檢測機器人還包括磁性聯軸器、軸承和軸承座，所述驅動電機的輸出軸與所述主動輪通過所述磁性聯軸器連接，所述磁性聯軸器的內磁鐵與所述驅動電機的輸出軸連接，所述磁性聯軸器的外磁鐵與所述主動輪連接，所述磁性聯軸器的隔離罩固定安裝于所述防水車身的側面，所述磁性聯軸器的外磁鐵與所述軸承的內圈連接，所述軸承的外圈安裝于所述軸承座內，所述軸承座的側面固定安裝于所述防水車身的側面。

8.根據權利要求6所述的水下爬壁檢測機器人，其特征在于：所述防水車身的底部設有萬向輪架，所述從動輪安裝于所述萬向輪架上。

9.根據權利要求6所述的水下爬壁檢測機器人，其特征在于：所述從動輪和兩個所述主動輪均包括輪轂、橡膠套、兩個軛鐵和若干個磁體，所述橡膠套沿圓周方向上均勻間隔開設有若干個安裝通孔，各所述磁鐵一一對應地安裝于各所述安裝通孔內，所述橡膠套套設于所述輪轂上，兩個所述軛鐵分別固定安裝于所述輪轂的相對兩側面上，兩個所述軛鐵分別封住各所述安裝通孔兩端的開口，所述輪轂與所述驅動電機連接。

10.根據權利要求1～5任一項所述的水下爬壁檢測機器人，其特征在于：所述水下爬壁檢測機器人還包括星型密封圈，所述安裝腔的內壁面上設有沿所述開口的周緣延伸的環形凹槽，所述星型密封圈安裝于所述環形凹槽內，所述透明罩通過螺釘安裝于所述安裝腔內的內壁面上，所述星型密封圈夾持于所述透明罩和所述環形凹槽的槽底面之間。