[發明專利]一種圖像引導手術導航裝置

在審

• 申請號: 201910369615.4
• 申請日: 2019-05-06
• 公開（公告）號: CN109998683A
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 路迎
• 申請（專利權）人: 路迎
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B17/34
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 楊軍

本發明涉及一種圖像引導手術導航裝置，包括CT掃描機架、轉換平臺、支撐框架、多自由度機械臂、腳踏控制開關以及顯示屏，多自由度機械臂為具有至少三個自由度的機械臂，多自由度機械臂上設置有用于測量位置信息的定位器，多自由度機械臂可移動式連接在支撐框架上，支撐框架可移動式連接在轉換平臺上，CT掃描機架包括貫通其前后兩端面的CT通道，轉換平臺用于移動病人進出CT通道，多自由度機械臂、定位器、轉換平臺均連接控制器，控制器通過線路分別連接腳踏控制開關、顯示屏；本發明同現有技術相比，能夠將導航裝置和病人同時完成影像掃描，獲得最精確的病人病灶的位置信息，進而能在最短時間內完成最準確的手術位置和進針軌跡的引導。

[技術領域]

本發明涉及醫療器械技術領域，具體地說是一種圖像引導手術導航裝置。

[背景技術]

目前，現有的圖像引導手術導航裝置和醫學影像設備在物理位置上和工作的時間上是各自獨立的裝置，因此兩者的坐標系是獨立的。而且兩者的工作時間相差也較大，因此在做醫學影像掃描時的人體狀態和進行微創手術時的人體狀態有可能因為時間相差過長而發生病灶的位置改變。

此外，現有的圖像引導手術裝置在病人完成醫學影像掃描后無法同時將人體的醫學影像坐標位置信息傳遞給手術導航裝置，必須在手術前通過諸如光學位置定位裝置等獨立的位置傳感器重新完成病人醫學影像坐標系和手術導航裝置坐標系的統一標定，才能將病人的醫學影像位置信息準確地傳遞給手術導航裝置，這會使病人在使用導航裝置時因為必須提前完成光學位置標定的步驟延長手術的準備時間，并會增加光學標定失敗的可能性，同時也會因為位置坐標信息的轉換次數增加而降低最終手術導航的位置獲得最終手術位置精度。

[發明內容]

本發明的目的就是要解決上述的不足而提供一種圖像引導手術導航裝置，能夠將導航裝置和病人同時完成影像掃描，獲得最精確的病人病灶的位置信息，進而能在最短時間內完成最準確的手術位置和進針軌跡的引導。

為實現上述目的設計一種圖像引導手術導航裝置，包括CT掃描機架1、轉換平臺2、支撐框架3、多自由度機械臂4、腳踏控制開關5以及顯示屏6，所述多自由度機械臂4為具有至少三個自由度的機械臂，所述多自由度機械臂4上設置有用于測量位置信息的定位器，所述多自由度機械臂4可移動式連接在支撐框架3上，所述支撐框架3可移動式連接在轉換平臺2上，所述CT掃描機架1包括貫通其前后兩端面的CT通道，所述轉換平臺2用于移動病人進出CT通道，所述多自由度機械臂4、定位器、轉換平臺2均連接控制器，所述控制器通過線路分別連接腳踏控制開關5、顯示屏6，所述定位器將轉換平臺2及病人的位置信息發送至控制器，所述顯示屏6用于選擇并確認手術運動軌跡，所述腳踏控制開關5用于控制支撐框架3和多自由度機械臂4運動到最終手術位置或回到初始位置。

進一步地，所述多自由度機械臂4通過機械臂基座連接在支撐框架3上，所述機械臂基座沿支撐框架3做縱向方向的位置移動，所述支撐框架3沿轉換平臺2做橫向方向的位置移動。

進一步地，所述定位器處設置有圖像采集器，所述圖像采集器用于采集轉換平臺2及病人的三維圖像信息，所述圖像采集器設于多自由度機械臂4上，所述圖像采集器通過線路連接控制器。

進一步地，所述顯示屏6放置在支撐框架3上，或通過獨立的框架放置在地面上。

進一步地，所述多自由度機械臂4具有三個、五個、六個或七個自由度，所述多自由度機械臂4用于完成三個、五個、六個或七個自由度的運動。

本發明同現有技術相比，結構新穎，設計合理，提供了一種能把導航裝置和病人同時完成影像掃描(類似CT、MR、DSA、DR等醫學影像設備的掃描)的手術導航裝置，可以使醫學影像設備在掃描時能完成人體和導航裝置在同一個位置坐標系同時成像，因此可以使導航裝置同時完成對人體影像病灶位置的準確定位，進而引導手術末端精確完成穿刺手術，即本發明手術導航裝置能獲得最精確的病人病灶的位置信息，進而能在最短時間內完成最準確的手術位置和進針軌跡的引導。