[發明專利]售貨機器人、售貨機器人的控制方法、裝置及售貨系統

在審

• 申請號: 201910367456.4
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110084961A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 曾憲文;吳敬元;張黎寅;解江濤;尹曉東;李雪冬
• 申請（專利權）人: 南理工泰興智能制造研究院有限公司
• 主分類號: G07F11/00
• 分類號: G07F11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐彥圣

本發明提供了一種售貨機器人、售貨機器人的控制方法、裝置及售貨系統，涉及機器人控制技術領域，通過接收并解析服務器下發的用戶訂單，得到貨品標識、取貨密鑰和目的位置的坐標；根據區域布局圖和目的位置的坐標，生成售貨機器人的移動路線；控制售貨機器人按照移動路線移動到目的位置；如果接收到用戶輸入的取貨碼，且接收到的取貨碼與用戶訂單中的取貨密鑰匹配，執行貨品標識對應貨品的出貨操作。這種通過將二維碼的坐標作為消費者所在的目的位置的方式，使得消費者無需再尋找售貨機，僅需通過移動終端下單，即可呼叫售貨機器人自主、準確將購買的貨品送至目的位置，節約了人力成本，提高了送貨效率。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其是涉及一種售貨機器人、售貨機器人的控制方法、裝置及售貨系統。

背景技術

現有的售貨機都固定在指定位置，消費者在購買貨品時，需要尋找售貨機后才能購買貨品，特別是在候車廳等地方，消費者攜帶大量行李尋找售貨機，這就造成了消費者的用戶體驗度不佳。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種售貨機器人、售貨機器人的控制方法、裝置及售貨系統，以緩解了售貨機無法自主送貨的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種售貨機器人的控制方法，該方法應用于控制器；控制器預存儲有售貨區的區域布局圖，該方法包括：接收服務器下發的用戶訂單；其中，用戶訂單為移動終端掃描目的位置處的貨品二維碼后生成的，貨品二維碼用于標識目的位置的坐標和觸發移動終端的界面切換至售貨鏈接平臺；用戶訂單包括貨品標識、取貨密鑰和目的位置的坐標；解析用戶訂單得到貨品標識、取貨密鑰和目的位置的坐標；根據區域布局圖和目的位置的坐標，生成售貨機器人的移動路線；控制售貨機器人按照移動路線移動到目的位置；如果接收到用戶輸入的取貨碼，且接收到的取貨碼與用戶訂單中的取貨密鑰匹配，執行貨品標識對應貨品的出貨操作。

進一步的，該方法還包括：當完成出貨操作或者當前時間為設定時間時，檢查售貨機器人的貨品庫存量；如果存在貨品庫存量低于設定閾值的貨品，控制售貨機器人移動至預設補貨區，提示工作人員對該貨品補貨。

進一步的，控制售貨機器人按照移動路線移動到目的位置的步驟，包括：在售貨機器人按照移動路線移動移動過程中，采集售貨機器人的當前位置前方的場景數據；根據場景數據判斷前方路徑上是否存在障礙物；如果是，根據當前位置和目的位置生成新的移動路線，控制售貨機器人按照新的移動路線移動，直到售貨機器人移動至目的位置。

進一步的，該方法還包括：如果前方路徑上存在障礙物，且根據當前位置和目的位置無法生成新的移動路線，向服務器發出自主取貨請求，以使服務器通知移動終端的用戶取消用戶訂單或至當前位置自主取貨。

進一步的，該方法還包括：當售貨機器人到達目的位置時，提示輸入取貨碼取貨，并啟動計時器；如果在計時器計時期間，未接收到取貨碼，向服務器發出用戶訂單對應的退款請求，以使服務器執行退款請求對應的退款操作。

進一步的，該方法還包括：當售貨機器人到達目的位置時，啟動第一計時器；判斷在第一計時器計時期間是否接收到用戶輸入的取貨碼；如果否，提示輸入取貨碼取貨，并啟動第二計時器；如果在第二計時器計時期間，未接收到取貨碼，提示用戶訂單對應的貨品出售失敗，并向服務器發出用戶訂單對應的退款請求，以使服務器執行退款請求對應的退款操作。