[發明專利]售貨機器人、售貨機器人的控制方法、裝置及售貨系統

在審

• 申請號: 201910367456.4
• 申請日: 2019-04-30
• 公開（公告）號: CN110084961A
• 公開（公告）日: 2019-08-02
• 發明（設計）人: 曾憲文;吳敬元;張黎寅;解江濤;尹曉東;李雪冬
• 申請（專利權）人: 南理工泰興智能制造研究院有限公司
• 主分類號: G07F11/00
• 分類號: G07F11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐彥圣

1.一種售貨機器人的控制方法，其特征在于，所述方法應用于控制器；所述控制器預存儲有售貨區的區域布局圖，所述方法包括：

接收服務器下發的用戶訂單；其中，所述用戶訂單為移動終端掃描目的位置處的貨品二維碼后生成的，所述貨品二維碼用于標識所述目的位置的坐標和觸發所述移動終端的界面切換至售貨鏈接平臺；所述用戶訂單包括貨品標識、取貨密鑰和所述目的位置的坐標；

解析所述用戶訂單得到所述貨品標識、所述取貨密鑰和所述目的位置的坐標；

根據所述區域布局圖和所述目的位置的坐標，生成售貨機器人的移動路線；

控制所述售貨機器人按照所述移動路線移動到所述目的位置；

如果接收到用戶輸入的取貨碼，且接收到的所述取貨碼與所述用戶訂單中的取貨密鑰匹配，執行所述貨品標識對應貨品的出貨操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當完成出貨操作或者當前時間為設定時間時，檢查所述售貨機器人的貨品庫存量；

如果存在貨品庫存量低于設定閾值的貨品，控制所述售貨機器人移動至預設補貨區，提示工作人員對該貨品補貨。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述售貨機器人按照所述移動路線移動到所述目的位置的步驟，包括：

在所述售貨機器人按照所述移動路線移動移動過程中，采集所述售貨機器人的當前位置前方的場景數據；

根據所述場景數據判斷前方路徑上是否存在障礙物；

如果是，根據所述當前位置和所述目的位置生成新的移動路線，控制所述售貨機器人按照所述新的移動路線移動，直到所述售貨機器人移動至所述目的位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

如果前方路徑上存在障礙物，且根據所述當前位置和所述目的位置無法生成新的移動路線，向所述服務器發出自主取貨請求，以使所述服務器通知所述移動終端的用戶取消所述用戶訂單或至所述當前位置自主取貨。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述售貨機器人到達所述目的位置時，提示輸入取貨碼取貨，并啟動計時器；

如果在所述計時器計時期間，未接收到取貨碼，向所述服務器發出所述用戶訂單對應的退款請求，以使所述服務器執行所述退款請求對應的退款操作。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述售貨機器人到達所述目的位置時，啟動第一計時器；

判斷在所述第一計時器計時期間是否接收到用戶輸入的取貨碼；

如果否，提示輸入取貨碼取貨，并啟動第二計時器；

如果在所述第二計時器計時期間，未接收到取貨碼，提示所述用戶訂單對應的貨品出售失敗，并向所述服務器發出所述用戶訂單對應的退款請求，以使所述服務器執行所述退款請求對應的退款操作。

7.一種售貨機器人的控制裝置，其特征在于，所述裝置預存儲有售貨區的區域布局圖，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收服務器下發的用戶訂單；其中，所述用戶訂單為移動終端掃描目的位置處的貨品二維碼后生成的，所述貨品二維碼用于標識所述目的位置的坐標和觸發所述移動終端的界面切換至售貨鏈接平臺；所述用戶訂單包括貨品標識、取貨密鑰和所述目的位置的坐標；

解析模塊，用于解析所述用戶訂單得到所述貨品標識、所述取貨密鑰和所述目的位置的坐標；

路線生成模塊，用于根據所述區域布局圖和所述目的位置的坐標，生成售貨機器人的移動路線；

控制模塊，用于控制所述售貨機器人按照所述移動路線移動到所述目的位置；

出貨模塊，用于如果接收到用戶輸入的取貨碼，且接收到的所述取貨碼與所述用戶訂單中的取貨密鑰匹配，執行所述貨品標識對應貨品的出貨操作。